開放場景的智慧重卡，迎來了全新的無人化里程碑。
一方面，自去年以來，國家層面的利好政策不斷，自動駕駛賦能物流行業降本提質增效成為大趨勢。尤其是12月，中共中央辦公廳、國務院辦公廳接連發布了兩項重磅檔案，為交通物流改革定調。
其中，2024年11月，《有效降低全社會物流成本行動方案》釋出，強調加快發展平臺經濟、低空經濟和無人駕駛等創新模式，即“新質生產力”，推動有效降低全社會物流成本。
12月底，《關於加快建設統一開放的交通運輸市場的意見》釋出，提出深化公路、鐵路、水路等交通運輸重點領域改革，持續實施自動駕駛、智慧航運等智慧交通先導應用試點。
這也意味著，新一輪的政策驅動，以幹線物流為代表公路交通貨運，或有望在自動駕駛技術的加持下，迎來全新的無人化、商業化進展。
不過，從技術角度來看，幹線物流等開放場景的無人駕駛門檻仍然較高，難在如何突破功能上限，同時保障功能下限。這也是幹線物流自動駕駛的現實痛點之一。
綜合2024年整個開放場景的商用車自動駕駛發展脈絡來看，大多數供應商主推具備輔助駕駛功能的智慧重卡規模化落地，旨在先驗證其商業價值，並不斷收集資料反哺演算法。與此同時，一部分技術領先的頭部玩家，則不留餘力地探索幹線物流全無人駕駛新高地。
而就在12月，智加科技宣佈成功完成行業首個倉到倉全無人駕駛運營測試，從湖北省黃石市某大型電商物流園出發，途經複雜城區與多車道高速，最終安全抵達了某貨運機場內的大型倉儲中心，再次創下了幹線物流智慧重卡的全新里程碑。
值得一提的是，該智慧重卡搭載智加領航新一代產品，藉助以DualBEV多目視覺為核心的多感測器融合感知，基於場景風險評估的多層漸進式決策，和時空聯合約束的軌跡最佳化等演算法，不管是在複雜的城區還是多車道高速路況，都表現出了非常出色的處理能力。
這也意味著，作為幹線物流自動駕駛的堅定擁護者，智加科技繼攻克幹線物流高速公路測試、收費站到收費站試運營測試後，已經攻破了幹線物流自動駕駛重卡最後一道、也是最難的倉到倉運營場景。
預計2025年幹線物流無人駕駛重卡，將迎來更多的新技術突破時刻，以及規模化商業運營有望初見雛形。
全無人倉到倉，掃清了哪些技術障礙？
很顯然，乘用車自動駕駛的技術更迭，帶動底層技術相通的全無人智慧重卡落地潛能被放大。但相比之下，兩者之間也有著不少的差異化技術要求。
從應用場景來看，幹線運輸以高速公路為主，線路更固定，且大多沒有紅綠燈、行人、動物等複雜的交通參與者，駕駛行為更加規範、corner case更少。
但在實際運營過程中，其主要覆蓋跨省運輸800公里以上、省內運輸200-500公里的長途執行，受夜間、雨天、冰雪等惡劣天氣影響更大，因此對感知軟硬體的要求明顯更高。
另外，智慧重卡具備車身高、載重大、剎停距離較長等特點，需要實現長距離的感知，這非常考驗自動駕駛供應商的感知演算法能力；以及在車輛控制方面，由於卡車又長又重，且車頭與掛車的連線非剛體連線結構，對橫向控制精度要求也更高。
而商用車自動駕駛玩家們深諳其中，並致力於聯手產業鏈上下游的軟硬體供應商們，打造更匹配智慧重卡的感測器、底盤，旨在最大化其自動駕駛系統效益。
比如，智加科技在過去的幾年時間裡，透過與英偉達、圖達通、舍弗勒等高效能計算平臺、感測器、轉向等行業合作伙伴深度協同，不斷拓展其自動駕駛系統的能力上限，在前裝規模化測試、量產、運營等方面，都取得了不少亮眼的成績。
憑藉穩定的非標物體識別處理、精準的橫縱向控制和定位能力，智加科技此次完成了行業首個倉到倉全無人駕駛運營測試，帶給整個行業的最大意義即，智慧重卡在進入高速前、駛出高速後的城區場景行駛難題，已經依託智加科技的前瞻技術逐個破解。
以“下高速後進入城區繁忙路口”為例，該場景通常混雜了行人、電瓶車、公交車、私家車和交通訊號燈等多種交通要素，尤其在高峰時段，交通流更加密集，增加了無人重卡在環境感知和軌跡預測方面的挑戰。
而智加科技的L4級無人重卡，依託DualBEV和Rock-Track等先進的視覺主導多感測感知與預測演算法，為不同的語義目標（如汽車、摩托車、行人等）分配了多種運動模式，從而提升了跟蹤和預測的精度與穩定性，完成路口區域內即時準確的全景全息環境感知。
在規劃與決策層面，則採用了基於模型的強化學習框架，將交通參與者與自車的運動不確定性轉化為時空走廊約束，並透過自研最佳化求解器生成即時、安全、舒適的行車軌跡；以及利用試探式讓速-多模態時空避讓-試探式回道的多級漸進決策框架，結合上游感知與預測資訊，精準建模重卡控制特性，順利完成繞障任務。
此外，在紅綠燈模組，智加科技還透過多攝像頭輸入，實現了長距離檢測、車道分配和讀秒功能，能夠在逆光、黑夜和遮擋等極限工況下穩定工作。
基於上述技術能力的加持，智加科技的L4級無人重卡，在倉到倉全無人駕駛運營測試的實際表現非常出色，尤其是在城區紅綠燈通行、城區道路避障等，表現非常絲滑且高效。
智加科技無人重卡測試-城區紅綠燈通行
智加科技無人重卡測試-城區道路避障
這也意味著，以智加科技為代表的重卡自動駕駛玩家，已經率先疏通了開放場景的無人駕駛的感知、決策等技術障礙，並憑藉技術的領先性，進入了幹線物流自動駕駛第一梯隊。
幹線物流，無人駕駛的下一個“爆點”
可以說，隨著自動駕駛三要素：演算法、算力、資料的不斷升級，不管是乘用車自動駕駛還是商用車自動駕駛，都在向著全無人目標看齊。
比如，算力方面，在今年的CES上，英偉達宣告自動駕駛時代已至，並勾勒出宏大藍圖：釋出第四代Thor智駕計算平臺，算力相比上一代驟升20倍，為車載計算機提供了強大的即時計算能力，支援多感測器融合，實現自動駕駛L4甚至L5級別的能力。
諸如此類高配硬體的支撐下，自動駕駛的發展迎來了一波新熱潮。尤其是商用車自動駕駛重卡領域，不少國內外商用車玩家，紛紛披露最新技術、產品進展，並提出了具體的市場規劃。
比如，加拿大自動駕駛公司Wabbi正在開發自動駕駛卡車，重塑商用車自動駕駛訓練方式；美國自動駕駛公司Aurora也宣佈，將使用Nvidia構建自動駕駛卡車，並計劃於2025年4月正式推出全自動駕駛的商業運輸測試服務。
國內方面，商用車自動駕駛代表企業智加科技，則將最新的自動駕駛成果應用至商用車領域。其中，該研究團隊提出的創新框架SSR，透過僅使用16個導航引導的稀疏場景表示tokens來提取關鍵的駕駛相關資訊，顯著減少了對傳統感知任務的依賴。
據悉，在不依賴任何感知標註資料的情況下，與主流E2E方案相比，SSR軌跡誤差減少27.2%，安全性提高51.6%，推理速度提升10.9倍，訓練速度提升13倍；在CARLA上的閉環實驗得分同樣大幅領先使用LiDAR輸入的其他方法, 達到了效能和效率的雙最優水平。
智加科技SSR效能效率對比實驗
此外，透過學習人類駕駛員的駕駛注意力機制，SSR根據導航資訊自適應地關注和提取場景中與導航意圖相關的感知資訊，摒棄了傳統端到端方案的模組化設計和對多感知任務的依賴。同時, 透過建立BEV世界模型，SSR進一步加深了場景的理解能力和對應的規劃能力。
而藉助上述硬體、軟體演算法、創新技術等的升級應用，以幹線物流為代表的商用車自動駕駛已經駛入了快車道。尤其是全無人智慧重卡成功跑通從高速幹線、收費站到收費站、再到倉到倉的幹線物流全場景，亦推動幹線物流成為無人駕駛的下一個爆點市場。
其中，智加科技作為先行者，早在2022年9月就宣佈完成了收費站到收費站場景的全路段自動駕駛與社會車輛混行試運營，成功將幹線物流自動駕駛技術的應用範圍從高速公路擴充套件至收費站場景。
彼時，搭載其自動駕駛方案的智慧重卡，可準確選擇並駛入狹窄的收費通道，停在寬度有限的收費視窗前，並正確識別抬杆的開閉狀態，順利通行。
另外，早在2023年底，智加科技無人重卡已在中國首條滿足車路協同式自動駕駛等級的全息感知智慧高速公路蘇臺高速S17上完成了全球首次示範運營，並獲得國內首張無人重卡開放高速公路全路段全場景全息路網道路測試牌照，為其全無人倉到倉智慧重卡的順利測試，奠定了紮實的基礎。
很顯然，政策推動、資質加持等利好不斷，加上此次倉到倉全無人駕駛運營測試成功，不僅推動智加科技等自動駕駛領軍企業的技術、產品實力得到更大範圍的驗證，更是向整個幹線物流無人重卡行業釋放了積極訊號。
展望2025，幹線物流作為最具商業價值的商用車自動駕駛場景，預計將在全球範圍內開創更多無人化里程碑。智加科技等中國幹線物流自動駕駛玩家，還會跑出怎樣的加速度？值得業界關注。