趙明國、蔡怡昕、董浩、程昊、徐持衡、李誠、陳宇恆、侯一凡、陳威威……清華火神隊的機器人夢，從征戰 RoboCup 開始。

作者 | 張進

編輯 | 陳彩嫻

2014 年，趙明國去了趟美國訪學，回來後他的生活發生了很大變化：

一是他選擇跟優必選合作，二是開始做無人駕駛腳踏車。

在 2015 年 RoboCup 合肥的一場比賽上，優必選聯合創始人熊友軍找到趙明國尋求合作。當時趙明國正帶著清華火神隊參賽，雙方一見如故。

談妥後，雙方就開展了人形機器人的合作，2016 年優必選在北京設立了研究所，並加大在人形機器人專案上的投入。優必選創始人周劍將該專案命名為“Walker”。

彼時，優必選剛剛完成新一輪融資，正計劃全力攻關大型人形機器人。但放眼全球，當時除了網紅波士頓動力的 Atlas，能做出大型人形的企業寥寥無幾，國內有實力研究該方向的高校實驗室更是屈指可數。很長一段時間，趙明國一直帶領清華火神隊參加機器人世界盃（RoboCup）的國際比賽。

出自該實驗室的清華火神隊在有著“機器人世界盃”之稱的國際賽事 RoboCup 上有近二十年的參賽經歷，戰績累累。從 2004 年到 2014 年間，清華火神隊代表中國參加 RoboCup，一直保持著前三的成績，長期扮演世界看到中國人形機器人的第一道風景。也是在 RoboCup 上，趙明國與優必選開始了第一個人形機器人專案的合作。

機器人控制實驗室的另一個專案是跟時任百度研究院副院長的餘凱合作“無人駕駛腳踏車”。合作始於 2014 年趙明國訪美期間，在美時完成了機械的部分，回國後繼續做控制實驗。那年冬天，趙明國印象深刻：“經常穿著一件羽絨坎肩就去操場上做實驗，”他們在北京的寒冬中完成了無人駕駛腳踏車的專案。

趙明國將這輛車稱為「佐羅的馬」——佐羅有匹馬，每次佐羅出門辦事，一吹口哨，這匹馬就能自動跟蹤他的定位去接他，還能載著佐羅去跟人比武。2014 年底，餘凱在一個極客大會上釋出了這款無人駕駛腳踏車。

那時趙明國身邊很多人反對他研究無人腳踏車，還有人勸他說：“深度學習這麼火，不如也去研究人工智慧。”但他覺得無人腳踏車是自己擅長的控制問題，就堅持做下去了，沒有換方向。

後來趙明國向雷峰網回憶：“得虧當初沒換方向，遇到困難死活硬挺。”

二十年前，2004 年他想在清華大學成立一個團隊打 RoboCup 時，也有許多人反對。那時，也是得益於堅持自己的長處，才有了後來的清華火神隊，有推動優必選合作的故事，以及培養了一批如今國產人形機器人的支柱人才：蔡怡昕、董浩、程昊、徐持衡、李誠、侯一凡、陳威威……

憶往昔崢嶸歲月稠。恰同學少年，風華正茂。

火神隊的成立與崛起

趙明國本碩博均就讀於哈爾濱工業大學，2001 年博士畢業後到清華大學做博士後，2003 年博士後出站後就留在了清華任教，在自動化系當老師，主要研究機器人的步態控制與行走。

趙明國去清華的初衷就是想研究機器人。剛好計算機繫有一支參加 RoboCup 模擬組的隊伍，趙明國能做控制，於是趙明國就成立了清華火神 RoboCup 參賽隊，專門做人形機器人的比賽。

趙明國

號稱“機器人世界盃”的 RoboCup 比賽要追溯至 1997 年，首屆在日本名古屋舉辦，大賽設立的目標是「在2050年實現機器人足球隊戰勝人類世界盃冠軍」。

RoboCup 標準平臺組比賽的內容是：所有參賽團隊使用同一款機器人、各自開發演算法，比拼的是各自的演算法能力。2006 年基於索尼開發的 Aibo 機器狗，2007 年基於法國阿爾德巴蘭機器人公司開發的 NAO 人形機器人，2008 年同時使用 Aibo 與 NAO，2009 年開始則單單基於 NAO。

清華火神隊的誕生、成長也是在 RoboCup 變革的幾年間。

因為希臘神話中火神是製造工具的神，感覺與他們製造機器人很相關，於是趙明國給團隊起名“火神隊”，並一直保留至今。

火神隊從 2004 年開始參加 RoboCup，2004 年參加國內比賽，2005年第一次參加國際比賽，前兩年趙明國專注於基於 AIBO 機器狗的標準平臺。

2004 年，清華自動化系撥了一筆經費用於購買索尼 Aibo 機器狗。那時候，Aibo 兩萬一臺，第一批買了 8 個，第二批又買了 8 個，一共 16 臺，都是託人從日本買回來的。

2004 年清華大學首次參賽就獲得了國內賽四足組的冠軍。如今，那批 Aibo 機器狗還珍藏在清華機器人控制實驗室，記錄著火神隊征戰 RoboCup 的第一次奪冠。

當時機器人在清華並不是一個受歡迎的研究方向，投入大、產出低，與 ACM 等資訊學競賽相比屬於“價效比極低”，所以 RoboCup 的組隊幾經波折，隊員不侷限於資訊學院、也不侷限於工科院系。

最初，趙明國只能從機器人實驗室抽幾個學生，再加上自動化系其他老師各派了幾個研究生過來，東拼西湊，一支機器人足球隊才初具雛形。火神隊的第一任隊長是蔡怡昕。

果不其然，一開始火神隊在 RoboCup 上出師不利。

2006 年的國際比賽中，火神隊的四足機器狗在 RoboCup 的 12 米競速走挑戰賽中獲得第一名，成為當時跑得最快的 Aibo 機器人。但在參加足球比賽時，成績並不好。趙明國到現在觀看比賽，覺得人形更符合隊伍的特點，於是 2006 年回國就決定從四足轉人形。

也是從 2006 年起，清華火神隊開始在軟體之外涉足自主硬體開發。當時趙明國就意識到，人形機器人的實力決定因素在於機械與運動控制。

也是在 2006 年，索尼 Aibo 機器狗宣佈停產，2007 年 NAO 取代 Aibo 成為 RoboCup 比賽的標準平臺。

2007 年，火神隊又參加比賽，但成績也不好，連前八名都沒進。後來趙明國調整戰略，明白研究軟體不能脫離硬體，開始關注機器人硬體，帶著團隊做了大大小小几個不同規格的人形機器人。

2008 年，趙明國帶領團隊開發了一個專門用於人形機器人走路的“虛擬斜坡法”，在 RoboCup 的成績一下子就到了第二名、拿了亞軍。那一年的冠軍是一個日本聯隊。當時參賽的國家還有德國、荷蘭、美國等。

那一年的 RoboCup，清華大學火神隊一共有 12 個人參賽，隊長是董浩。2016 年趙明國與優必選合作北研所，董浩也加入了優必選；2023 年趙明國與程昊共同創立加速進化，董浩也跟隨加入具身智慧創業大軍中。

早期，火神隊一直處於經費緊張的狀態，每年由登峰基金、機器人實驗室、學院以及一些教授共同出資贊助學生參加比賽，但即便如此，每年的經費也只能支撐 5-6 個成員能出國去參加比賽。而 2008 年這屆因為在國內蘇州舉辦，所以可以有超過兩倍人數去到 RoboCup 現場。

趙明國團隊研究出的“虛擬斜坡行走”方法和平行四連桿結構，在內部實驗室的機器人 Stepper 2D 樣機上可以實現 4.48腿長/秒的雙足機器人行走速度記錄，使雙足機器人的行走速度可與奧林匹克競走運動員相當。

這兩項技術也讓火神隊在 RoboCup 中大放異彩，在人形組 TeenSize 小組賽中戰勝了強大的 NimbRo 隊，獲得小組第一進入四強——這也是中國隊在人形組上獲得的首枚獎牌。

半決賽中又戰勝了新加坡團隊後進入決賽，但最終輸給了日本聯隊，取得了人形組 TeenSize 的亞軍。——這也是中國隊在人形組上獲得的首枚獎牌。

決賽現場

後來，火神隊多次獲得亞軍或季軍，但始終沒有拿過冠軍。這也成為趙明國帶隊征戰 RoboCup 的一個遺憾，並在公開場合多次感嘆。

一直到 2024 年，火神隊第三任隊長程昊還帶領加速進化團隊再次征戰 RoboCup，信心滿滿本以為能圓冠軍夢，但沒想到折戟於 UCLA，再次與冠軍失之交臂。

但自此，火神隊開始崛起。

火神隊的人才培養也從野路子變成正規軍：正式改成自動化系的一門課程，不強調成績，不再要求研究生參與，而是從三年級本科生中挑選優秀的學生來培養，透過比賽過程去檢驗學習成果和測試綜合能力。

2008 年之後，火神隊的成績一直排在前三。

商湯三劍客與 RoboCup 2012

RoboCup 之所以能成為最火熱的機器人賽事之一，一大原因就是很早強調了機器人與人工智慧演算法的結合。也正是為了備戰 RoboCup，清華火神隊很早招入計算機方向的學生，並從中走出了商湯的 001 號、002 號、003 號員工。

他們分別是：徐持衡、李誠與陳宇恆，早期被業內稱為“商湯三劍客”。

機器人踢球最基本的是要知道球在什麼位置。關於球的識別，趙明國團隊一直找不到特別好的演算法，往往會出現當球被遮擋住、機器人就識別不出的情況。

後來是徐持衡的演算法解決了這個問題。搭載了徐持衡開發的演算法後，即使球被隱藏在其他機器人身後、僅僅露出一個月牙兒，火神隊的機器人也能準確地識別出來。這個演算法一直被運用到 2014 年。

趙明國稱那是他當年見過的最好的方法，當時徐持衡才剛上大一，剛進機器人實驗室不到一年。

徐持衡

徐持衡從小就對機器人感興趣，從高中開始就打過機器人足球比賽。他喜歡用四輪機器人模擬足球隊比賽，曾用軟體控制四個機器人做 2v2 的對抗，高二因為參加 NOI 獲得金牌被清華大學計算機系直接錄取。

徐持衡進機器人實驗室，是他高中便相識的好哥們李誠拉進去的。他們在高中因為打計算機競賽相識，後來一起進入清華。李誠也是奧賽生保送進清華物理系，他初中就能自己編寫程式碼，研發機器人，曾多次參加機器人青少年世界盃。

加入火神隊後，兩人便成為實驗室的主力擔當。大一那年，徐持衡主要負責識別球的演算法，讓趙明國讚不絕口的演算法是他花了兩週時間寫出來的。

那時機器學習還沒有那麼流行，都是基於數學統計方法來研發。徐持衡跟一個大三的學長 PK，最後徐持衡的識別演算法被採用。

在實驗室的第二年，徐持衡跟李誠一起負責整個定位決策部分，相當於機器人的「大腦」，其中定位部分由李誠負責，決策部分由徐持衡來研發。小腦部分則是趙明國的研究生在推進，小腦主要負責協調性，比如機器人知道要前進了，應該如何規劃各個關節的運動。

打 RoboCup，定位決策要解決幾個問題：球在哪，球門在哪，機器人在哪。

如果只知道球在哪和球門在哪，也可以做決策，但徐持衡他們認為機器人最開始就應該知道自己在球場的哪個位置，面朝哪裡以及球和球門在哪。所以他們花了很長時間研究定位，就是為了解決機器人在哪，即「我」在哪的問題。

趙明國稱，幹機器人這件事投入遠大於產出，不像資訊學、ACM。從蔡怡昕到董浩這兩波人，他們的動手能力很強，什麼都幹，各方面都瞭解一點，而徐持衡、李誠他們比較特殊，專攻演算法，軟體能力強。

那時，演算法這塊沒人指導，趙老師主要研究機械與控制，所以都是徐持衡他們自學成才。

在實驗室的頭兩年，徐持衡跟李誠完成了機器人從視覺、定位到決策的整個流程，最後輸出相當於自動駕駛最後給出的指令，如前進後退、左拐右拐。

第二年，因為軟體工程需要一個人來做，徐持衡又把他的同班同學陳宇恆拉進了實驗室，為實驗室再添一個主力。

徐持衡、陳宇恆、胡標、鄧卡、慕春棣教授（清華大學自動化系）

雖然在學生眼中趙明國的要求嚴格，但機器人實驗室的氛圍整體上是輕鬆自由的。李誠、徐持衡與陳宇恆在實驗室的自由度很高，什麼都幹。他們還買了一臺咖啡機，研究機器人閒暇之餘，幾個人一起煮咖啡、彈鋼琴。

徐持衡在實驗室待得最久，大學四年都待在裡面，是實驗室裡唯一的“釘子戶”。一般學生只待兩三年就離開了。在這四年裡，他一共參加了四次 RoboCup，RoboCup 中國公開賽 2010、RoboCup2011、RoboCup 2012、RoboCup 2013。

但徐持衡後來告訴雷峰網，作為火神隊成員，他正式參加打比賽的就只有 RoboCup2011和RoboCup2012，其他兩場一場是「表演賽」、一場是「旅遊賽」。

RoboCup 2010 在新加坡舉行，趙明國的學生程昊擔任隊長，帶領幾個大四、一個大三的火神隊成員去參賽，當年獲得了人形組 TeenSize 季軍。

程昊帶隊打完 RoboCup，暑假便結束了。次月，RoboCup 中國公開賽 2010 在鄂爾多斯舉辦，趙明國找了他實驗室的研究生鄧卡、裘有斌等人和徐持衡、李誠組隊，一同去鄂爾多斯參賽。

說是參賽，其實是趙明國帶著他們去熟悉環境。那一屆的中國賽區根本沒有設定 AdultSize 組別，因為當時國內還沒有其他學校能做出一米多高的機器人，只有火神隊做了出來。

所以在現場：KidSize 團隊在熱鬧地打比賽，角落裡趙明國帶的火神隊 AdultSize 組的幾個人自己搭了個場在那玩了幾天，其實就是除錯和表演，他們帶了兩臺機器人，一個進攻一個防守，自己打自己。

RoboCup 2012 年清華火神隊最接近冠軍的一次。

那年的比賽由李誠帶隊，徐持衡、陳宇恆作為主力。最後，火神隊拿了人形組 AdultSize 亞軍，冠軍是賓夕法尼亞弗吉尼亞聯隊 Team CHARLI。

RoboCup 2012 現場：趙明國（左三）、徐持衡（左四）、陳宇恆（右五）、李誠（右三）

徐持衡向雷峰網回憶，那次蠻可惜的。如果硬體不出錯的話，拿冠軍的希望還是很大的，因為小組賽時大家都看到了火神隊的實力——決策乾脆，行走穩健。

而且在小組賽中，火神隊就贏了賓夕法尼亞弗吉尼亞聯隊 Team CHARLI。當時就連裁判長都親自過來主持火神隊跟弗吉尼亞連隊的小組賽對決，火神隊以 4:1 獲勝。

最後火神隊以每場全勝的成績晉級半決賽。

但在半決賽中，火神隊的機器人出故障了，不能正常走路，也無法正確執行下達的指令，已經不是原來的行為模式。

賽後他們才發現是因為機械關節的軸承被壓壞了，導致結構和運動引數失效。但比賽中以為是軟體問題，反而一直在調步態，所以怎麼都調不通，導致決賽 3:0輸給了賓夕法尼亞弗吉尼亞聯隊。

但即便知道了故障所在，火神隊也根本沒有備件可替換。那些年實驗室經費非常緊張，做實驗都買不起多餘的機器人，所以也沒有考慮到打比賽要準備零部件備件。

而且趙明國很激進，每年都在不斷地挑戰機器人的結構。每年比賽都會重新搭一套機器人、而不是直接沿用去年的，直接買電機，自己設計骨骼結構。每年都把機器人重新拆開，然後重新畫圖，再重新搭起來。

他在結構件上的研究會持續很久，導致前期用老的機器去除錯，而真正參加比賽的機器人要在比賽前一個月才能搭起來，也就沒有時間再去搭一套替換機器人。

最後 RoboCup 2012 火神隊只拿了人形組 AdultSize 的亞軍，趙明國跟他的火神隊都非常難受，感到非常遺憾。

但對遺憾的執著促成了更大的事業。這場比賽影響了三個人的命運，也間接促成了商湯的成立。

徐持衡是一個競賽達人。在大學裡他參加了很多場比賽，大一大二大三參加 ACM/ICPC 亞洲分割槽賽，拿過銅牌、銀牌、金牌和冠軍，大四時參加國際大學生超算競賽（ISC），成為當屆清華超算競賽的隊長。

大四畢業前，他去德國萊比錫參加大學生超算競賽（ISC）。ISC 正好比 RoboCup2013 早一週，徐持衡比賽結束後便去荷蘭找趙明國碰頭，觀看了當年的 RoboCup，但不屬於正式參賽隊員，算是打了一場「觀光賽」，也見證著火神隊的主力從大四交接到了更年輕的大三和大二。

遺憾的是，打了四年 RoboCup 卻從來沒有拿過冠軍。

這群人切身感受到由於軟體能力一直打不過國外，導致火神隊一直沒能拿到冠軍的「落後的痛」，也激發了這群天之驕子內心的不甘心。他們覺得應該走出去尋求解法，希望能找到更好的演算法。

徐持衡便沿著視覺的方向去找源頭，找到了港中文湯曉鷗。

所以大三暑假參加完 RoboCup 2012 後，徐持衡就去香港中文大學湯曉鷗的mmLab處實習，做視覺演算法以及 GPU 的最佳化。

2013 年 1 月份，徐持衡答應湯曉鷗創業。開始拉團隊時，他第一時間就想到了李誠、陳宇恆。

當時李誠準備申請了美國的學校，但由於要等他的論文中 CVPR 便 GAP 了一年。而陳宇恆簽了一家日本的公司，準備一畢業就飛去日本。

最後，徐持衡成功說服了李誠跟陳宇恆放棄了他們已有的 offer，一起創業。三個人成功延續了革命友誼，作為 001 號、002 號、003 號員工，搭建了商湯最早的班底，義無反顧地投入到 AI 創業中。

商湯創業早期，同期大四正在打 RoboCup 2013 比賽，徐持衡幾人便在清華門口的文津酒店公寓租了一間房，喊上機器人實驗室的幾個本科生便開始了艱辛的創業開拓。這也成為了商湯的起點。

巴西 RoboCup 2014，火神隊差點散了

隨著徐持衡、李誠、陳宇恆等老隊員畢業離隊，火神隊迎來新舊更替期。在剩下的隊員中，侯一凡資歷相對較深，因此由他挑大樑，擔任火神隊隊長帶著隊員去巴西參加 RoboCup 2014。

這一年的比賽很曲折，火神隊差點沒去成，甚至當時他們還認真地考慮過隊伍是不是就此散了。沒想到最後仍然拿到了人形組 Adult Size 第三名，讓趙明國欣慰不已。

侯一凡大二就加入機器人實驗室，2013 年在荷蘭舉辦的 RoboCup 是他作為火神隊隊員首次參加比賽。

侯一凡（右二）在RoboCup2013 現場

在實驗室他主要研究運動控制與規劃領域，這是機器人控制系統的關鍵組成部分，也是趙明國的專業所在。

作為趙明國的得意門生之一，在實驗室裡的第一年，侯一凡的主要工作是最佳化踢球動作。他開發了一套分析演算法，使機器人能夠從站立姿態轉變為穩定的單腳站立姿態，並以儘可能大的速度踢球，同時確保機器人本身的穩定性。

第二年，他的主要成績是將整套系統遷移到了新的機器人作業系統 ROS 上。之前使用的整套軟硬體程式都是徐持衡、李誠、陳宇恆在時編寫的程式碼，其中運動控制部分最早是程昊編寫的。這套運動控制系統使用的是名為 LabView 的工業控制軟體，該軟體並非傳統程式碼編寫，而是擁有一套圖形化程式設計介面。

侯一凡發現這套系統難以修改，而且當時國際上機器人作業系統（ROS）開始流行。ROS 是一個開源的、多程序通訊的解決方案，易於理解和維護，適用於機器人程式設計，因此侯一凡便帶領徐凱源、黃青虯、閆子昂等隊員花費了大半年時間將整個系統遷移到 ROS 上，將運動控制和感知框架按照 ROS 的結構重新構建。從那以後，火神隊便一直使用 ROS 的這套模組。

火神隊（左二為侯一凡）在RoboCup2013比賽現場

2014 年，軟硬體系統的穩定性有了顯著提高。他們原本還計劃製造一款新的機器人參賽，征戰 2014 年巴西RoboCup。隊長侯一凡信心滿滿。

但是，意外出現了。

趙明國從一個日本公司預定了一款VStone 3310型號的電機，效能優於當前使用的機器人，但是遲遲未能到貨，導致火神隊開發程序受阻，直到賽前一個月，團隊仍未能完成機器人的製造，最後不得不使用前一年的舊機器人參賽。

舊機器人有許多問題，例如執行半小時就會過熱需要休息；以及隨著時間的推移，某些關節的剛度會逐漸變化。這些問題是由於硬體本身的不完美所致，需要能夠及時根據機器人的狀態進行調整。

新機器人沒造好，接著資金又不夠所有的隊員去參賽。再加上趙明國在 MIT 訪問無法陪同，侯一凡他們一度考慮過放棄這一年的比賽。

後來經過一番掙扎考量，侯一凡看到舊機器人拼一拼還是能 work，最終決定還是去參加比賽。

但經費有限，只能派 7 個人去參賽，包括隊長侯一凡和 6 名隊員。為了省錢，他們選擇了一條曲折的路線前往巴西，那條路線至少轉了三次機。

飛到巴西的若昂·佩索阿後，幾個人在當地租了一輛 mini van 開到酒店，當天 7 個人又扛著裝了機器人的大箱子去比賽會場。

從北京到比賽會場，他們路上一共花費了 60 個小時。

他們每天都泡在場館裡，靠著酒店免費的自助早餐度過——吃早餐時每個人都儘量吃飽點，再多拿幾片三明治、火腿，當成午飯，就這樣一直待在場館裡，直到晚上 7 點閉館。

出發之前，趙明國囑咐他們最多的是別讓機器人過熱，不要調的時間太長，一定要估量好比賽的時間，儘量提前把需要除錯的東西準備好，這樣需要除錯的時候就能儘快完成，機器人就能立馬以最好的狀態去參加比賽。

因為機器人的狀態需要根據現場情況調整，調整的方式就是讓它把所有能用到的動作都做一遍，再根據當時的反饋去做一些細微的引數調整。調整的時機也很重要，調得太早也不行，例如調完之後機身在那晾 40 分鐘，然後再去比賽，可能某個引數就不靈了。

在舊機器人硬體跟不上、主要靠現場除錯的情況下，火神隊最終完成了 RoboCup 2014 的比賽，還拿到了第三名。

火神隊在RoboCup 2014頒獎現場

RoboCup 2014 的冠軍是由美國賓夕法尼亞大學和加州大學洛杉磯分校（UCLA）共同主導的 Team THORwIn 隊。他們購買了一套由 Robotis 公司出品的全新電機組成的大型人形機器人，這款機器人的每個關節都非常穩定，使得運動控制編寫更為簡單，整體表現也更為穩定。

這套機器人只是在路邊展出便吸引了所有人的目光，可以說是當時市面上能買到的最好的機器人之一。

但火神隊只能羨慕，他們沒有錢購置這種最新的機器人。那時機器人研究並不熱門，他們使用的舊機器人已經是省吃儉用摳出來的，其成本也在 40 萬人民幣左右，要想換最新的機器人的話，更貴。

自己造一個大型的人形機器人則更難。大機器人當時面臨的一個困境是很多時候理論上能算出來，但是機器人硬體做不到。

所以國內參加 RoboCup 的高校雖然有好幾所，包括浙大、清華等，但很長時間裡能參加 AdultSize 組別的就火神隊。

即便是國際上，參加 RoboCup 人形組 AdultSize 組別的隊伍也不多，能進球的就更少。臺灣、日本、賓夕法尼亞各有一支隊伍，再有就是清華火神隊，其他隊伍都是站著不能動的氣氛組。

所以每一年 AdultSize 組的冠軍基本都在這四個隊伍中產生。從 2012 年起，美國的賓夕法尼亞聯隊就非常強，徐持衡認為他們的優勢在於穩定性很好。

而火神隊能常年保持前三的成績，核心優勢在於機身行動選擇的是被動行走路線。

幾乎所有隊伍的機器人都選擇的是主動行走，即要求機身能夠控制一切，把所有的動作都規劃出來——機器人走每一步，重心在哪，腳底壓力在什麼位置，都要規劃好，再按照規劃好的執行。侯一凡認為這種方法的上限並不如被動行走高。

趙明國是專門研究被動行走的，他最擅長的是步態的移動速度，在全球都屬於領先水平。

火神隊的機器人是動態的，是按照前進的速度來定的。它是原地踏步到往前走，再原地踏步，再停止這樣的節奏。不存在一步走完就停不下來、如果停不下來就會摔。

被動行走的能量特性更接近於人的動作，有比較高的能量利用率，它最終表現出來的效果就是能以更快的速度穩定行走。所以，火神隊每次派出去的機器人行走速度都是最快的。

與優必選合作

2014 年，從美國回來後，趙明國跟優必選雙方達成了在人形機器人方向的合作。

優必選立刻推動人形機器人的專案立項，優必選創始人周劍將其命名為“Walker”。第一代 Walker 也有火神隊成員參與開發。火神隊的機器人由此進入產業界。

兩年後，優必選成立北京研究所，雙方加強在人形機器人方面的合作。許多火神隊的人藉此機會加入了優必選，包括火神隊第二任隊長董浩，後來董浩成為 Walker 北研所班底臺柱子四人組之一。據瞭解，優必選北研所早期的人都跟趙明國有關係。

優必選有兩個研所團隊，優必選深圳研究院主攻 Walker 的工程化落地，北研所則更多攻克演算法控制和探索前沿方向。

有了研究團隊的加持，優必選迎來了飛速發展期：

從 2017 年 Walker 立項到 2018年 CES 上推出雙足機器人 Walker，再到 2021 年 WAIC 上推出全新升級的大型仿人雙足機器人Walker X，短短幾年間優必選人形機器人迭代了 4 個版本，從用於驗證演算法與結構的原型機，逐步發展為初步掌握基礎技能的人形機器人。

財大氣粗的優必選開始重金投入人形機器人，整個 Walker 從產品立項、完成 demo，到一代 Walker 下線，前前後後研發砸了一億多。

短短兩年時間裡優必選成為當時國內最火的機器人公司。

而火神隊也開始跟優必選一起將 Walker 用於 RoboCup 人形組比賽，從 2017 年到 2019 年，在雙方合作期間共獲得了兩次亞軍和一次季軍。

從火神隊走出去的那些人

2004 年，趙明國開始在清華組建火神隊，幾乎每一年的 RoboCup 他都帶隊參加，到加入優必選推動一系列 Walker 機器人上線應用。這二十年間，趙明國親歷中國人形機器人如何從籍籍無名慢慢走到舞臺的中央。

他跟他的火神隊親身參與其中、成為推動中國人形機器人發展的一股主要力量。趙明國本人也從最初做機器人時不被大家看好、到二十年後成為整個產業最受歡迎的「機器人導師」之一。

趙明國把這一切都歸結為「得益於自己一直沒換方向，遇到困難死活硬挺。」

跟追風口的資本家不同，研究學者要能十年如一日堅持紮根一個領域。這要求他們自己、以及他們所教導的學生，要能在那些不被人注意的歲月，耐得住寂寞，方能看到曙光。

今天，機器人的具身智慧時代來臨，趙明國與他經歷過 RoboCup 洗禮的火神隊成員也開始被看見，開始上牌桌。

去年，徐持衡、李誠來找趙明國尋求意見，三個人圍著清華轉一圈，再到食堂吃個飯。趙明國打趣李誠「不務正業」，在商湯時就這樣，天天看 paper，各種想法。

而徐持衡在離開火神隊之後的十年，完成了人生第一次創業，跟火神隊另外兩個隊員李誠和陳宇恆一起參與創辦了商湯科技，並見證了商湯科技的成長、壯大，早早實現了財富自由。

2023 年察覺到機器人時代來臨，徐持衡離開商湯，跟“百度少帥”人才、前物靈科技創始人顧嘉唯一起創辦了新公司靈宇宙投身於機器人大腦。在百度期間，顧嘉唯曾參與過大量的 AI 軟硬體開發，包括百度大腦、智慧眼鏡 BaiduEye 等。他還是百度當時無人腳踏車專案的負責人，由此與徐持衡認識，多年後兩人一拍即合攜手闖入機器人創業大軍。

侯一凡 2015 年從清華畢業後，先去 CMU 讀了碩士和博士，研究的方向是機器人操作。博士畢業後他在亞馬遜工作了三年，將機器人部署到亞馬遜的物流中心，直接去解決大規模的機器人操作難題。

在這個過程中，侯一凡看到了很多有意思的研究機會，所以又回到了學術界，現在在斯坦福做博士後。未來他覺得自己有諸多可能。

火神隊第三任隊長程昊，2010 年畢業後在亞馬遜從人工智慧研發工程師做起。這之後的十年裡，程昊一直在網際網路領域摸爬滾打，輾轉創立了“朝夕日曆”，後來被位元組收購，他也一起進入位元組工作了一段時間。

但他並沒有放下自己的機器人夢。在他上大學時，人形機器人的關節還依賴於基於位控的小型舵機，負載能力有限，再加上主控系統算力不足，跑不了複雜演算法。面對複雜環境和不同路面時，人形機器人的運動能力就顯得有些捉襟見肘。

但當 2022 年馬斯克釋出特斯拉人形機器人、ChatGPT 面世後，人形機器人領域已經發生了翻天覆地的變化。程昊下定決心重回機器人賽道，做自己的人形機器人。

他回到清華，找到趙明國，趙明國陪著他、跟他討論了幾個月機器人的現狀和發展趨勢，最後程昊就創立了人形機器人公司加速進化。今年 4 月，加速進化完成新一輪融資，由水木創投、盈港資本、原始碼資本聯合投資完成。

加速進化有很多火神隊的成員，包括第二任隊長董浩。如今，曾經一起戰鬥的兄弟又揚帆起航進入下一個征程。

默默無聞多年，趙明國跟他的火神隊終於迎來了他們的時代。

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