人張正濤。
作者 | 許麗思
編輯 | 漠影
智東西2月19日報道，智東西從靈寶CASBOT（以下簡稱“靈寶”）獲悉，這家北京人形機器人創企已完成新一輪融資，天使輪融資額累計已超億元人民幣，投資方包括聯想創投、國投創合、河南資產基金等，融資將主要用於加速推進人形機器人量產及核心技術的研發。
張正濤是靈寶創始人兼董事長，也是中國科學院自動化研究所研究員、博士生導師。
當全球製造業版圖正被人形機器人悄然改寫，他的視野已穿透工廠穹頂：在地下兩千米的礦道深處，在宇宙探索的精密艙室，在烈焰升騰的救災現場，在高溫高寒的極端環境，為人形機器人勾勒出突破人類生存邊界的壯闊藍圖。
2015年，張正濤萌生了將機器人進行產業化的想法，希望讓機器人落地到工廠柔性裝配等環節。2016年，他決定先投身自動檢測行業的創業之中，把一家初創公司做成了細分領域的世界第一，服務了蘋果、華為、富士康等50多家B端的大客戶。
既有深耕機器人領域十幾年的技術沉澱，又深諳將技術轉化為產業動能的商業邏輯，這都成為他後來正式投身人形機器人創業的底氣。
2023年8月，靈寶成立，在去年11月推出首款人形機器人產品CASBOT01，預計今年釋出雙足、輪式人形機器人整機產品和全新靈巧手。其商業化部門負責人透露，公司已開啟CASBOT01的交付工作，將在今年進行量產和更多交付任務。
該公司不久前還加入了英偉達初創加速計劃(NVIDIA Inception)，藉助英偉達的GPU技術和深度學習框架，靈寶將進一步最佳化機器人的感知、決策和執行能力，提升產品的智慧化水平，還將利用Cosmos世界基礎模型平臺，提升機器人訓練效率和產品效能。
張正濤的過去十幾年是如何為這次創業鋪設基石的？靈寶的機器人會如何在細分領域中探索走向通用的路？帶著這些問題，智東西來到了靈寶的北京總部，與張正濤進行了一場獨家對話。
▲靈寶創始人兼董事長、中國科學院自動化研究所研究員、博士生導師 張正濤
01.
“四大家族”壟斷
機器人工業應用步履維艱
2007年攻讀博士期間，張正濤便與機器人結下不解之緣。
彼時科技部啟動了乒乓球機器人專案，而他所在的團隊是最早參與到其中的。當每一個乒乓球打出時，會出現不同的發球角度、旋轉角度，這種需要快速響應的動態環境對機器人的感知互動和執行能力要求極高。
張正濤主要負責人形機器人的高速視覺系統研究，讓機器人能夠對球的軌跡進行跟蹤預測，生成擊打球拍的動作和姿態。他花了三年教機器人打乒乓球，機器人最後至少能和人對打200多個回合。
讓機器人學習打乒乓球，意義遠不至於簡單的運動訓練，高速運動控制、即時精確和戰略決策、系統設計等方面底層技術都可以應用到更廣泛領域的機器人任務。
張正濤回憶，剛涉足機器人領域的時候，整個行業基本在“四大家族”的壟斷之下，想要造好一個機器人非常困難。
除此之外，機器人的核心部件也未取得明顯突破，點對點試教的機器人也難以實現叢集的柔性和自主決策。
2015年前後，在萌生了將機器人進行產業化的想法之後，張正濤深入工業生產一線，做了大量調研工作。
在這個過程中他發現，工廠中近七成的人力需求都集中在檢驗環節和柔性裝配環節，而這是當時工業機器人沒法覆蓋的。並且，當時幾乎所有的工業機器人企業都存在嚴重虧損，企業很難在核心關節和底層控制上做得比“四大家族”更好。
怎麼解決機器人在工業落地應用中的痛點，就成了張正濤這十年來一直在思索的問題。
02.
上一次創業做到細分領域世界第一
已融資10億
進入中國科學院自動化研究所後，張正濤一直從事計算機視覺和智慧機器人系統的研究。
在張正濤所在的實驗室裡，科研人員兵分兩路，有一半從事計算機視覺方向，另外一半從事機器人方向，包括蛇形機器人、AMR機器人、特種機器人、仿生機器人等。“唯一一個能把研究所的所有成果集於一體的，只有人形機器人這個載體。”他說。
所以，自動化研究所開始把人形機器人列為重點佈局的方向，張正濤的人形機器人創業倒計時也同步啟動。
先要解決資金的問題。張正濤回憶，那是2022年底，他帶著創業的想法和未成形的團隊尋求投資，最關鍵的就是要讓資本相信，他在這個賽道是能做成的。
而這份底氣，源於他的上一段創業經歷。
2016年，他成立了中科慧遠，把光學智慧檢測系統應用於包括手機蓋板玻璃在內的標準化工業品的無損自動檢測。
在這之前，手機蓋板檢測技術被德國壟斷已久，國內在蓋板質檢方面一片空白，很多企業都在這方面碰過壁，基本都是由人工質檢員在數十倍於正常亮度的極端工作環境用肉眼進行檢測。
憑藉著多年來在計算機視覺等領域的技術積累，中科慧遠研發的蓋板玻璃成品檢測儀，能在1.5秒完成一片手機蓋板玻璃的檢測，相較於人工，效率提升了20倍以上。
張正濤帶領著中科慧遠從3個人的團隊發展到500個人，成為蓋板檢測領域國內唯一可以提供從裝置到服務整體解決方案的供貨商，做到了細分領域的世界第一，目前已經完成了10億融資。
▲張正濤與中科慧遠的玻璃蓋板外觀缺陷檢測裝置
如同當年用過硬的檢測技術重塑手機蓋板產業一樣，張正濤這次，想用人形機器人改造更廣闊的工業場景。
“工業肯定是人形機器人首先應用的場景，而我們在工業領域，服務過蘋果、華為、富士康等50多家B端的大客戶，已經積累了能夠滿足一批世界級客戶的供應鏈能力、生產製造能力、服務能力。”張正濤說。
帶過隊伍、打過硬仗，融資能力和管理能力已經得到了驗證，再加上在工業製造領域積累的豐富經驗和人形機器人未來廣闊的前景，自然就為張正濤贏得了投資人的信賴。
在團隊方面，靈寶吸納了張正濤所在實驗室畢業的一批機器人人才和多位產業界擁有豐富實踐經驗的頂尖人才。
03.
先鎖定3C製造場景進行落地
今年將進行產品量產和交付
2023年8月，靈寶CASBOT正式成立了。去年11月，首款人形機器人靈寶CASBOT01（又名“星期三”）亮相，還在釋出會上秀了一把技能，能自主完成收拾衣櫃、組裝檯燈、更換燈泡、準備晚餐等一系家庭任務。
CASBOT01，身高179cm，體重60kg，整機擁有52個自由度，擁有550TOPS算力，續航時間超過4小時。配備的五指仿生靈巧手單手重量為800g，額定負載5公斤。
在模型訓練方面，靈寶獨闢蹊徑，採用了從實到虛、資料合成、混合訓練、再從虛到實的創新技術路線。透過分層端到端模型和混合訓練技術，能夠讓機器人更加智慧、靈活和自主。
“本體”和“大腦”的緊密配合，讓CASBOT01具備了商業化落地的技術基石。
2023年9月，靈寶和聯想簽署了戰略合作協議，成為了聯想“火種計劃”的首批核心合作企業。除了初期融資方面的參與，聯想在場景、產業資源上也給予了支援，透過引入靈寶在柔順力控、精密操作等方面技術創新，助力聯想工廠提升生產線的自動化水平。
CASBOT01瞄準3C製造場景，這一場景有著極大的精密裝配需求，不僅精細操作難度更高，而且由於3C產品更新迭代快，對機器人柔性化的要求也很高。而這正是傳統機械臂做不了的工作。
據公司商業化部門負責人透露，靈寶已開啟CASBOT 01的交付工作，將在2025年進行量產和更多交付任務。
張正濤介紹，在研發CASBOT01的過程中，也面臨著諸多挑戰。
首先，要確保本體足夠優秀、穩定。在他看來，機器人難就難在多學科交叉，但是它不像別的東西，可能存在長板也存在短板，人形機器人不能有短板，否則其他能力再強，也無法很好地完成任務。同時，靈寶CASBOT還會和自動化研究所進行協作，讓研究所裡各個演算法團隊使用本去驗證模型與演算法，讓機器人進化得更快。
另一個關鍵挑戰在於，人形機器人的落地是全球難題，要如何鎖定應用場景並實現場景牽引。靈寶面向三大方面的場景：一是結構化場景，主要是工廠中製造、裝配、協作等環節；二是定製性場景，例如井下作業、特種作業等；三是開放性場景，如養老陪護、家政服務和娛樂活動之類。
張正濤補充道，靈寶面向的不同場景，對機器人的能力提出了不同的需求偏向，比如在特種領域，就要求能夠承受高溫高寒等各種極端環境；在煤礦或能源領域，就對電路安全性提出更高的要求；而進入精密裝置製造領域，就對機器人靈巧手的感知能力、操作能力提出比較高的要求。
根據這些不同場景對機器人在本體、安全性、靈巧手、電路設計等各方面提出的要求，靈寶形成了技術演進的主線。
而沿著這條主線，靈寶的機器人在不同場景鍛鍊的各個部分的能力，都是在為實現跨領域跨行業通用做準備。
04.
科研、落地雙軌發展
再花至少5年走向C端
張正濤介紹，靈寶的發展路線是沿著“兩條線”：一條線是科研線，探索人形機器人在進入家庭這種非結構環境下的感知、決策和操作能力，突破技術的邊界；另一條線是針對產業應用的落地線，這兩條線最終會走向融合，給出人形機器人在C端應用的答案。
而讓人形機器人落地到C端、走進千家萬戶，他估計大概會是5到10年。人形機器人要進入家庭，必須先確保足夠的安全，能夠在家庭這樣的複雜環境下進行自主適應和決策，而成本方面，暫時不需要過於擔心。
“人工智慧技術以及大模型的發展已經遠超我們從業人員預期，經常會出現‘0-1’突變的過程，目前至少還需要再花5年才能走向機器人AI的‘GPT’時刻，也只有這樣的通用機器人才具備走進千家萬戶的能力。”
目前，大模型在機器人領域還是面臨著不少突出的問題。
張正濤提到，首先是在資料方面，機器人需要採集的資料涉及觸覺、雷達、空間位置和各種姿態，資料獲取難度呈現指數級增長，只能採用虛擬資料和真實資料融合的方式進行獲取，如何減少對真實資料的需求是靈寶還在探索的。
其次，機器人在面對不同環境下的規劃決策和操作能力還有待進一步迭代，現在這方面還難以完全滿足對C端等各種複雜場景的要求。
另外，機器人想要實現完整的端到端操作依舊很難。“大家基本上是透過分階段調動多個大模型，把‘大的端到端’拆解成‘小的端到端’，再將其連線成一個有機整體，透過這樣的組合方式進行操作，還沒辦法做到從前到後完整打通端到端操作。”
05.
結語：熱潮降溫
企業如何堅持到最後？
具身智慧的浪潮正炒得火熱，而如果這股熱潮漸漸降溫，什麼樣的公司可以堅持到最後？
在張正濤看來，這樣的公司必須有著極強的創新力，不僅要自主解決核心零部件的問題，還有能夠在場景驅動下解決機器人全球落地難的問題，能夠實現“自我造血”“沿途下蛋”。
對未來的暢想圖景，逐漸拼湊出靈寶成長迭代的路徑。張正濤補充道，靈寶的團隊基因決定了它會在搶險救災、下井採礦、養老服務等領域發揮重要作用，這也是靈寶能夠區別於其他人形機器人企業的機會所在。
據瞭解，靈寶已經在應急救援、井下作業、工業製造和商業服務等多個領域積累了眾多合作伙伴，正在共同開展人形機器人動作資料採集等多方面的技術應用探索。
現在，已經在機器人這條道路上摸索了近二十年的張正濤，希望可以帶著靈寶觸達更廣闊的領域，上可探索浩瀚宇宙，下可深入地下，讓機器人不斷幫助人類突破未來的邊界。