表現神乎其神，
但大家更好奇是怎麼做到的。
文｜周林文
編輯｜靖宇
來源｜極客公園（ID：geekpark）
封面來源｜B站@稚暉君
2021年6月，稚暉君在B站上釋出了一條「自動駕駛腳踏車」的影片，一經推出迅速火爆，也讓他後來成為人們口中的「華為天才少年」。
4年後，已經成為創業者的他，再次用「腳踏車」成功出圈。不過，這次腳踏車上有了「人」。
2025年3月11日，在曝光機器人基座大模型GO-1之後，智元機器人曝光了最新的產品靈犀X2機器人。和大家預想的一樣，靈犀2在影片中既能跳科目三，也能用靈巧的雙手「縫葡萄」，當然，還有稚暉君賴以出名的腳踏車，靈犀 X2 在腳踏車上的騎行，再次證明腳踏車，才是稚暉君的「魂器」。
靈犀X2的運動能力不僅出眾，而且還有自己的「性格」，會耍寶，也會撒嬌。
智元的靈犀X2，到底能不能走進普通人的家庭？成為人們的萌寵或者夥伴？
亦動亦靜，運動能力出眾
又是腳踏車！
在鴿了大家兩年之後，那個曾經以自動駕駛腳踏車圈粉無數的「野生鋼鐵俠」的稚暉君先是在3月10日釋出了ViLLA架構和大模型GO-1，今天又整了個大活兒，只不過這次騎在腳踏車上的是他的靈犀X2機器人，它具備自主平衡+踏板力度控制，轉彎時還會傾斜車身防摔倒，動作十分絲滑：
靈犀 X2 騎腳踏車｜圖片來源：智元機器人
而這得益於靈犀X2的28個自由度設計，而且沒有使用任何並聯結構。並聯結構通常需要複雜的傳動系統和多關節聯動控制，而靈犀X2採用純串聯構型，避免了並聯機構中常見的機械干涉問題，降低了系統設計複雜度。
這樣的自由度要是不用來跳舞就可惜了。果然，它跳起了科目三：
靈犀 X2 大跳科目三｜圖片來源：智元機器人
串聯結構減少了關節間的耦合依賴，降低了故障風險，提升了整體運動穩定性結合深度強化學習與模仿演算法，它就可以像人一樣，能輕鬆完成走路、奔跑、騎腳踏車這些高難度動作。
不過騎腳踏車這件事情可不僅是需要靈活的手腳，還需要小腦的協調。於是智元機器人就自研了「小腦控制器Xyber-Edge」，加上「智慧電源管理系統Xyber-BMS」，在運控演算法層面實現了突破，讓靈犀 X2 具有更好的協調性。而且在捨棄並聯結構後，「小腦控制器Xyber-Edge」和深度強化學習演算法，實現了高精度動態平衡控制。
智元團隊在影片中還曝光了一些元件｜圖片來源：智元機器人
在運動控制演算法領域，靈犀X2機器人摒棄了傳統的模型依賴控制手段，轉而運用學習為主導的強化學習策略。它的基於擴散模型的生成式動作引擎，能夠透過深度整合強化學習與模仿學習演算法的長處，讓機器人快速掌握複雜運動技能。於是 X2 就玩起了平衡車、滑板車：
靈犀 X2 能玩滑板車｜圖片來源：智元機器人
此外，模組化關節（PowerFlow）和標準化介面設計，也使得機器人的維護和部件更換更便捷，降低了長期使用成本。零部件的模組化設計使得人們可以像攢無人機那樣去攢一臺機器人。
值得一提的是，核心關節模組Powerflow經過迭代，靈巧手的自由度也得到了提升，並且引入了觸覺感知與力控技術。這使得它在執行任務時，能夠更加精準地控制自己的力量和動作，減少誤差和損耗，甚至可以用針線縫葡萄：
靈犀 X2 縫葡萄｜圖片來源：智元機器人
機器人「長腦子了」
不僅運動能力超群，智元機器人的智商和情商，都有大幅提升。
當面對「如果你和我的狗都掉到水裡，你讓我先救誰？」這樣的問題時，靈犀 X2回答到：
「先救狗狗吧，它需要幫助，我沒事的。」
別的LLM也能夠做出這樣的回答，不過靈犀 X2 所搭載的多模態互動大模型「矽光動語」，支援毫秒級的反應速度。這就意味著，你跟它聊天，它幾乎能立刻回應你。而且，它不僅能聽懂你的自然語言指令，還能結合動作模態，實現精準的人機互動。除了能說會道，基於VLM的矽光動語大模型還可以讓X2透過視覺來理解和認知世界，比如讀懂藥品說明書：
靈犀 X2 正在「閱讀」藥品說明書｜圖片來源：智元機器人
還會辨別物體的包裝，並根據常識告訴你晚上睡不好應該喝牛奶，而不是咖啡。
為了更好地與人互動，包括肢體接觸，X2還使用了柔性材料，這樣不但讓它更抗摔，也在與人接觸時更安全。為了讓更像人，它甚至發展出了一些抽象的能力，比如有小脾氣，愛踩人腳。甚至還有一些特有的小動作：
靈犀 X2 坐著晃腿｜圖片來源：智元機器人
你再仔細看X2胸口微微起伏的「呼吸燈」，這不是裝飾，它用動態光影模擬人類呼吸節奏，配合肢體語言，瞬間打破「冰冷機器」的刻板印象：
靈犀 X2 的呼吸燈模擬人類呼吸｜ 圖片來源：智元機器人
而最抽象的是它可以讓你透過遠端裸眼3D交流：
這個畫面多少有些嚇人的｜圖片來源：智元機器人
在未來，結合Reaction-agent情感計算引擎，機器人將具有更強的情緒表達能力。
另外，智元機器人還在預研基於自然語言指令驅動的技能編排技術，這將使得靈犀X2能夠適配不同的機器人本體，提升任務執行的泛化能力。這意味著，未來它可能會在不同的場景下，發揮出更加出色的表現。
影片過於美好？
在過去一年，智元機器人初步找到了一條通往泛化作業智慧的路徑，結合已開源的資料集和框架，靈犀X2目前已具備簡單任務的零樣本泛化能力。
智元團隊在影片中介紹瞭如何訓練機器人｜圖片來源：智元機器人
在影片中，智元介紹靈犀X2機器人有望成為「吉祥三保」——保安、保姆、保潔的完美結合體。其卓越的運動能力、先進的互動技術和精細的作業能力，將使其在各個領域展現出廣泛的應用前景。
例如，在康養領域，靈犀X2可以作為陪伴機器人，為老年人提供生活照料和情感陪伴；在服務領域，靈犀X2可以作為接待機器人，為客人提供資訊諮詢和引導服務；在家庭陪伴方面，靈犀X2可以作為孩子的玩伴和教育夥伴，陪伴孩子成長和學習。
此外，靈犀X2的輕量化設計、可模組化拓展以及完備的二次開發介面等特點，也使得使用者可以根據需求自由探索，為其打造更多應用場景。隨著技術的不斷進步和應用場景的不斷拓展，靈犀 X2 有望成為人類生活的重要助手，為未來智慧生活帶來更多可能性。
靈犀 X2 影片已經有超過 56 萬觀看｜圖片來源：B站
智元將這段影片上傳到B站幾個小時後，瀏覽量已經超過56萬——智元創始人稚暉君的光環依然耀眼。
當然，相比於網友的興奮，業內人士看來，也許需要更多的影片和資料，才能真正判斷靈犀X2的實力。就例如「騎腳踏車」的影片，只有機器人在車上騎車的片段，而沒有上下車的連貫鏡頭，畢竟稚暉君賴以成名的正是自動駕駛腳踏車，質疑腳踏車本身就可以「不倒」也就情有可原。
但無論如何，作為AI推進的另一個風口，機器人行業現在無疑已經是重要賽道。智元的機器人騎腳踏車，宇樹的機器人做「迴旋踢」，無疑都會讓現在這股「機器人熱潮」的熱度，再上一層樓。
但是，距離靈犀X2真正進入到人們的家庭之中，端茶倒水照顧大家，可能還有一段距離。我們希望這段距離能夠加速縮短。