2025 年 3 月 11 日，在前一天公佈了具身系統研發成果後，被粉絲稱為“野生鋼鐵俠”的稚暉君（本名彭志輝）正式釋出了智元機器人的最新力作——靈犀 X2。這位曾經的華為天才少年、2022 年毅然放棄百萬年薪創立智元機器人的 90 後科技達人，時隔兩年終於再次帶來重磅更新，展示了這款集運動、互動、作業三大能力於一體的人形機器人。
（來源：稚暉君社交媒體）
靈犀 X2 體重 33.8 公斤，全身配備 28 個自由度，被智元機器人團隊稱為“第一臺真正具備複雜互動能力的靈動機器人”。這個小傢伙融合了三大核心能力：高自由度運動的雙足機器人特性、基於情感計算引擎的智慧互動能力，以及具備通用任務執行的具身智慧。
在最基礎的運動能力上，能夠穩穩當當地行走、奔跑和原地轉圈、跳科目三、深蹲動作這些不算新鮮的能力自然不在話下，最讓我震驚的是它居然還會騎滑板車、平衡車，甚至是腳踏車。
（來源：稚暉君社交媒體）
互動方面，靈犀 X2 搭載了一套基於 Diffusion 的生成式動作引擎，以及專門訓練的多模態互動大模型“矽光動語”（光代表視覺，動代表動作，語代表語音）。這使得 X2 能夠實現毫秒級響應的人機互動，能透過視覺識別物體、閱讀藥品說明書，甚至能理解人類的面部表情和語音語調，做出相應回應。影片中，X2 用稚暉君本人的聲音進行對話，聊天時還會配合適當的手部動作，看起來相當自然。當被問到“這些問題有哪些是預先設定的”時，X2 還驕傲地回答“完全隨機”，頗有些人味兒。
此外，它還具有遠端裸眼 3D 交流（看起來有點抽象）、機機（機器人和智慧手機）聯動等新鮮功能。
（來源：稚暉君社交媒體）
為了展示它的精細操作能力，靈犀 X2 又重現了稚暉君四年前就展示過的絕活“葡萄縫針”。透過開源的資料集和框架，靈犀 X2 已具備簡單任務的零樣本泛化能力，比如從貨架取物。此外，它還能與其他機器人配合工作，例如給同伴充電等任務，展現出其協作潛力。
（來源：稚暉君社交媒體）
為了實現這些能力，靈犀 X2 採用了新的模組化設計理念。它的硬體系統被拆分為一系列可複用的核心元件，包括小腦控制器 Xyber-Edge、域控制器 Xyber-DCU、智慧電源管理系統 Xyber-BMS 以及核心關節模組 PowerFlow 等。這種設計讓開發者能夠像搭積木或無人機航模一樣，輕鬆組裝出各種形態的人形機器人系統。這種可模組化拓展的設計，可以使其能力擁有更高的上升空間。除了加速迭代，還能讓使用者根據自己的需求自由探索，適配康養、服務、家庭陪伴等各類場景。
（來源：稚暉君社交媒體）
關節結構方面，X2 原型機全身 28 個自由度採用了類似人體的串聯結構，沒有使用任何並聯結構，這既保證了慣量上移，又實現了運控演算法的完全解耦。用稚暉君的話說，這讓 X2 能夠像人一樣很地晃腿。
運動控制演算法是 X2 的另一個亮點。團隊放棄了傳統的基於模型 (Model-based) 的控制方法，轉向學習驅動的強化學習策略，透過深度強化學習與模仿學習相結合，讓靈犀 X2 學會了像人一樣的運動能力。稚暉君在影片中還展示了 X2 早期訓練中的各種“翻車”場面，比如學會了螃蟹式橫著走路、跳著往後蹦，或者直接躺地擺爛等。
另外，為了讓機器人更有“人情味”，研發團隊在動作模態上下足了功夫，賦予機器人呼吸韻律、好奇心和注意力機制等細節，使其舉止更加生動自然。未來，智元機器人計劃透過 Reaction-Agent 情感計算引擎進一步豐富 X2 的情感表達，讓它變得更加“有血有肉”。
而且，除了它的內在，這個機器人的外在也更柔軟。在材料選擇上，研發團隊沒有走傳統路線，而是嘗試了各種柔性材料，包括 TPU、ETPU、EVA，甚至還試過美妝蛋，最終選定了親和性較高的柔性材料，讓機器人擺脫了傳統“鋼筋鐵骨”的冰冷感。作為面向家居場景的機器人，這種提供情緒價值的設計也的確很有必要。
（來源：稚暉君社交媒體）
在具身智慧方面，智元機器人開源了大規模具身真機和模擬資料集，並提出了 RoboDual 大小腦系統架構以及基於 ViLLA 架構的基座大模型“啟元”(GO-1)。這一大模型透過融合多模態大模型 (VLM) 與混合專家系統 (MoE)，有效突破了傳統具身智慧在泛化性、跨本體適配性、資料利用率和持續進化機制等方面的瓶頸。
稚暉君表示，靈犀 X2 的能力可以延伸到日常生活的方方面面，實現機器人的“吉祥三保”——保安、保姆、保潔，並同步應用於教育、醫療等多個領域。
“我們的終極期待，是希望機器人能夠成為構建社會生產力的重要分母。”
參考資料：
1.https://www.bilibili.com/video/BV1JYRjYoEzE/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.0&vd_source=717deaf214136e4c4fdfc4fea7a67652
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