微納機器人因其微小的尺寸（通常在 100 微米甚至更小）而備受關注。基於這種尺寸優勢，利用半導體工藝能夠在一個較大的矽片上製造出上百萬個微納機器人，從而極大地降低了單個器件的成本。
然而不可忽視的是，微小的尺寸也帶來了功能上的限制，由於面積有限，難以在單個機器人上整合多個功能模組。因此，如何控制大規模微納機器人叢集成為亟待突破的瓶頸之一。
美國康奈爾大學團隊聚焦於這一問題，透過在微納機器人之間建立訊號傳遞機制，使每個機器人能夠感知周圍機器人的資訊並進行資訊互動，從而實現了協同工作。
具體而言，每個機器人都配備了一個與其運動同步的時鐘訊號。當其時鐘訊號震盪時，它會向周圍的機器人傳輸訊號。周圍的機器人感知到訊號後，會調整自身的時鐘訊號，以與傳送訊號的機器人保持一致。最終，透過這種協調彼此運動步調方的式實現集體時鐘訊號同步。
在電控微納機器人領域，此前的研究大多數集中在單個機器人的簡單運動控制上。
該論文共同第一作者、康奈爾大學王偉博士（現任西湖大學助理教授）表示，該研究首次證明了透過資訊傳遞，電控微納機器人能夠實現大規模的叢集協同運動，並展示了其強大的魯棒性。
圖丨王偉（來源：王偉）
該技術不僅為電控微納機器人領域提供了新的思路和方法，也為未來大規模微納機器人叢集的應用奠定了技術基礎。
該研究中的精準的控制能力，可應用於那些將多個小型機器人模組組合成一個大型機器人（類似自然界的千足蟲）。大型機器人在拆分後，每個小型機器人仍能獨立工作，類似於蚯蚓被切成數段後仍能獨立存活。
更長遠地來看，該研究為機器人叢集的協同工作奠定了基礎。例如，未來如果能夠實現無線訊號傳輸，機器人之間將不再需要物理連線線，而是透過小型發光二極體（LED，Light-Emitting Diode）等裝置進行訊號傳遞和協同。
圖丨微尺度機器人的可擴充套件同步（來源：Science Robotics）
此外，研究人員正在嘗試在機器人上整合多種實用功能，例如加入可程式設計電路，並整合溫度感測器，應用於檢測和精準定位人體中的腫瘤細胞。
王偉表示：“我們將探索讓大量微納機器人同步處理多個目標，比如腫瘤細胞的可能性。透過高效的訊號傳輸，它們有望更有效地完成任務。”
日前，相關論文以《透過區域性電子脈衝耦合實現自主微型機器的協調行為》（Coordinated behavior of autonomous microscopic machines through local electronic pulse coupling）為題發表在 Science Robotics[1]。
康奈爾大學米拉德·塔哈維（Milad Taghavi）博士擔任共同一作兼通訊作者，王偉博士是共同一作。
圖丨相關論文（來源：Science Robotics）
在另一項工作中，該課題組對微型人造纖毛的流體驅動進行了深入探索。王偉設計了一種微納機器人腿部機械結構，使其能夠透過兩個獨立的訊號進行控制。透過改變這兩個訊號的轉換，實現腿部驅動方向的調整。
“我們利用電壓訊號控制纖毛運動來產生流場，透過改變電壓訊號從而隨時調控流體的運動方向。”王偉說。
圖丨 Lab on a Chip 當期封面論文（來源：Lab on a Chip）
在該團隊此前的工作中，儘管在人造纖毛能夠驅動流體（DeepTech 此前報道：中國科學家構建微米級人造纖毛超表面，首次將奈米驅動器與電路集成於 300 微米晶片，實現陽光碟機動可程式設計微流控），但無法控制單個纖毛產生流體的運動方向。
在這次的研究中，研究人員進一步改進了纖毛結構的流體驅動能力。透過引入新的自由度，機器人的腿部結構能夠更有效地控制流體的方向，最簡單的情況是可以控制流體向前、向後或停止流動。
王偉指出，這種設計的優勢在於可以將多個腿部結構組成陣列，並且每個腿部都可以獨立控制其流體方向。在高整合度的情況下，這種能力為未來將其與積體電路結合，來實現更復雜的功能提供了巨大的潛力。
此外，該技術還可以將微納機器人整合到傳統微流控晶片中，在幾十微米的小區域內實現多樣化的流體流動模式，從而調控區域性的化學環境。研究人員還探索了微納機器人在溫度調控方面的應用，透過結合感測器和控制機制，機器人可以在區域性區域感知溫度變化並且做出響應，為未來的應用提供了更多可能性。
圖丨掃描電子顯微鏡影像和鉸鏈纖毛的泵浦機制（來源：Lab on a Chip）
從應用方向來看，該研究中的微納機器人在尺度和功能與自然界纖毛的驅動流體功能相似。因此，微納機器人不僅可以與現有的微流控技術結合，還可以在生物醫學領域發揮重要作用。
其未來的潛在應用方向之一是將人造纖毛用於生物醫學領域，例如替換或修復受損的自然纖毛，從而在人體或動物體內實現類似的功能。這種生物應用不僅拓展了微納機器人的使用場景，還可能實現一些目前難以實現的功能。
日前，相關論文以《基於電子驅動的鉸鏈式人工纖毛實現高效雙向泵送》（Electronically actuated artificial hinged cilia for efficient bidirectional pumping）為題發表在 Lab on a Chip，並被選為當期封面 [2]。
王偉博士是第一作者兼通訊作者，康奈爾大學伊泰·科恩（Itai Cohen）教授擔任共同通訊作者。
圖丨相關論文（來源：Lab on a Chip）
目前，王偉已入職西湖大學成立獨立課題組，並擔任助理教授，博士生導師，主要研究方向為智慧微納機器人。
他計劃在前期工作基礎上，繼續探索各種微型致動器的效能最佳化，以開發出效能更加以及有更多應用環境的致動器。另一方面，他還將重點關注微納機器人在機械和力學方面的應用，尤其是與生物醫學相關的場景。
“目前，我正在和西湖大學的老師們進行跨學科合作，透過將積體電路與微型致動器相結合，希望設計出具備更多功能的微型機器人，實現更廣泛的應用場景。”王偉說。
參考資料：
1.Milad Taghavi, Wei Wang et al. Coordinated behavior of autonomous microscopic machines through local electronic pulse coupling. Science Robotics 9, 96(2024). DOI: 10.1126/scirobotics.adn80
2.Wei Wang et al. Electronically actuated artificial hinged cilia for efficient bidirectional pumping. Lab on a Chip 24, 4549(2024). DOI: 10.1039/d4lc00513a
3.https://www.westlake.edu.cn/faculty/wei-wang.html
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