新智元報道
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編輯：編輯部 HNZ
【新智元導讀】最近，國內這家公司讓掃地機器人「長」出手臂，直接化身新物種！甚至，它還裝上了具身大模型「大腦」，開始嘗試理解真實的物理世界。這一次，掃地機器人行業被徹底重塑，直接幹到了中國大清潔市場市佔率的TOP 1！
就在剛剛，掃地機器人出現了一隻「新物種」。
看，下方這個掃地機器人，竟然長出了手臂！
在這款掃地機器人上方額外增加的這條完整的機械手，學名為「追覓仿生多關節機械手技術」。
從此，一項可能徹底改變掃地機器人未來形態的技術誕生了。
有了這隻手，掃地機器人可以徹底「大殺四方」——在清掃過程中如果遇到一些難以避開或能夠處理的小障礙物，比如小玩具、襪子等，機械手就會直接把它們夾起，或者放到使用者指定的區域。
對於曾經難以清潔的傢俱縫隙、馬桶與牆壁之間的狹窄空間，掃地機可以回到他的「配件倉」，找到合適的工具，完成相對應的清潔工作。
總之，機械手對掃地機器人的深遠意義在於，讓它有了從2D清潔走向3D清潔的可能，比如清潔桌面、沙發等脫離地面的家庭空間。
不僅如此，長出了手之後，這款機器人還同時裝上了「大腦」，這下，它就一下子升級為集清潔、整理、巡視為一體的家庭服務機器人了。
而這家名為追覓的公司，透過仿生多關節機械手+具身智慧大模型，領先於行業開啟了家庭機器人的3.0時代！
AWE現場，追覓機器人被圍觀
服務機器人，正式進入3.0時代
為什麼說，是追覓機器人率先開啟了具備「感知-決策-行動」閉環的服務機器⼈3.0時代？
這，就要從家庭機器人的發展脈絡說起了。
所謂機器人，至少包含了兩個核心部分，一是機器人，二是人。「機器」，就是指自動化的機器，而「人」，指的就是類人、人機協作。
以往大家認為服務機器人就必須長成人的樣子，但追覓透過仿生多關節機械手和具身智慧大模型告訴世界：沒有人規定服務機器人就必須長成人的樣子。
家庭機器人發展至今，先後經歷了三個時代。
在1.0工具時代中，它的智慧化水平還比較低，遠遠不能替代人類從事更復雜、更有挑戰性的工作。因此，這個階段的家庭機器人主要就是用來完成掃地、擦窗等最基礎的清潔工作。
到了2.0時代，機器人就已經具備了一定的AI水平，初步實現了人與機器協作的能力。此時，家庭機器人就可以完成避障、聯動了。遇到障礙可以完成避障，清潔效率大大提升。
到了3.0的具身時代，家庭機器人甚至已經具備了可以主動改造環境的能力。
而在追覓掃地機器人中，仿生多關節機械手+具身智慧大模型的融合，則讓它直接引爆了產品形態的革命，率先挺進服務機器人3.0的時代！
物理互動+空間智慧，雙引來襲
可以說，追覓掃地機之所以成為同時具備家庭「物理互動+空間智慧」的雙引擎驅動新品類，最必不可少的，就是仿生多關節機械手和具身智慧大模型的融合。
具身大模型
傳統的掃地機器人，為何面對家庭場景的障礙物頻頻遇阻？
原因就在於，現實家庭場景的障礙物的種類太多了，無法透過傳統CVA小模型的方式把所有的品類進行窮盡。
而追覓的解決方式，便是透過具有常識能力的具身大模型，賦予機器人真正的智慧，使它能夠完成各種複雜的任務邏輯：
分類邏輯：拖鞋放在玄關/玩具放到玩具房等
順序邏輯：先去處理乾淨的東西/先去處理離你近的
較難任務：面對密集堆積的東西，挨個撿走
具體來說，追覓掃地機器人的具身大模型有兩個。
首先是感知模型，它是一個基於視覺和大模型的模型，用來做環境感知。
另一個是決策模型，它是一個語言模型，能把追覓掃地機器人的技能和狀態空間，用網路做一個特徵表達，直接輸出技能序列。
追覓掃地機器人搭載端側模型，即使不聯網也可以使用，但是端側模型會比追覓雲上的模型小，聯網之後機器人的能力會更強。
追覓機器人在開始抓取任務之前，會先排程一個多模態視覺大模型，讓掃地機器人對地面上當前遇到的產品進行識別，來決定是否抓取，還是把它直接扔掉。
而整個過程非常迅速，通常只有一兩秒鐘。
隨後，模型會將物品分為垃圾類和有用物品類，前者丟到垃圾去，後者模型會基於常識去規劃，如果玄關有比較多的鞋子，它就會將鞋子放到玄關。
長出手的掃地機器人，學會「有邏輯」地掃地
與模型同時研發的，是另一個關鍵部件——機械手。
從2023年4月起，追覓機械手經歷了第三次大的方案重構。
第一次是螃蟹形態，採取純遙控形式。
只有向上一個自由度，沒有立體夾取的能力；只有平面移動的一個運動邏輯；只能伸出5cm左右；夾取高度、重量都非常小。
第二次初具形態，整體有3個自由度，伸出長度在15cm左右，可夾取重量在100g以內。
雖然夾取重量不大，但電機卻很大，需要犧牲掃地機器人本身的功能（塵盒、機身小水箱，滾刷），不符合追覓的理念。
而且，追覓本身也不希望掃地機器人只做夾取這一件事。
目前的方案，追覓沒有犧牲任何原本的功能，兼顧清潔和整理的同時，也實現了狹小場景的覆蓋，實現了真正意義上的仿生手。
· 5個自由度，家庭清潔場景全覆蓋
追覓掃地機器人的5個自由度，相當於人的「肩膀、胳膊肘、手腕和手指」這四個核心關節，讓它在面對傢俱場景時，能夠像人手一樣自由轉動。
另外，機械手的伸展距離達到30cm，大概是一個成年人臂長的一半；可夾取物品寬度約6cm，大概相當於一個易拉罐的寬度；可夾取物品重量，最多達到了400g。
家庭清潔場景中，總有一些難對付的死角。比如櫥櫃之間、馬桶和牆面之間的窄縫，再薄的掃地機也擠不進去。
對此，追覓的解決方案是，給機械手配上一個配件倉。
遇到窄地方，它會自己跑去配件倉拿工具裝上，然後像人一樣拿著工具回來清理，真正做到了全場景清潔。
就這樣，追覓掃地機器人成了全球第一款有配件倉、且可自主使用清潔工具的掃地機器人。
但是接下來，還有一個難題：如果機械手夾取的重量要達到400g，電機元件需要達到的扭矩，就需要實現6Nm。
不過，因為掃地機器人空間有限，需要保證體積極致輕薄，而靠現有技術，能達到6Nm扭矩的成品電機最少直徑26mm，這就遠遠超過了追覓期望的掃地機厚度。
怎麼辦？
在詢問了近50家供應商，得知沒有一家有能力供給滿足要求的電機後，一向追求極致並且在電機制造方面擁有雄厚積累的追覓下定決心：自研電機！
最終，經過一番攻關之後，他們成功做出了厚度僅有18mm的追覓超薄關節電機模組。
由此，機械手夾取重量的問題，就被徹底解決了。
而追覓團隊也希望，這一開創性的電機厚度，能讓電機有更多的應用可能性。
· 複雜使用者場景，該怎樣攻克
在攻克了模型和機械手這兩大難點之後，接下來要面對的，就是真實場景的挑戰了。
要知道，每個人使用者的家裡都不一樣，在實際場地動起來會非常複雜，這也是難倒了許多具身智慧的難點。
究竟需要做到什麼程度，才能直擊這個現實中的痛點？
這裡，就是上面所說的感知多模態大模型和基於任務規劃的排程模型發揮用武之地的時候了。
在地上所見的一切，排程模型都會告訴它該怎麼辦。
比如在地上看到一個杯子，我們並不需要教它，程式設計師也並不需要透過編寫程式碼，指示它杯子是不是垃圾，該放到什麼地方。
一切都可以交給大模型的排程。
這樣，多模態大模型、視覺大模型和語言大模型的泛化能力一結合，它就能自主處理家庭中的多種場景了。
地上有一個橘子，一個裝了水的杯子，大模型會知道哪些該抓，哪些不該抓。
看到這裡不難發現，在高靈活性的仿生手和泛化能力極強的具身大模型的加持下，追覓掃地機器人儼然成為了「新物種」，甚至可以說讓家庭人形機器人的雛形已現。
從此，掃地機器人不再拘泥於清潔、打掃的概念，而是直接從產品意義上升華，從清掃向著服務維度進化。
大力投入技術研發，在軟體上發力
當我們深入瞭解之後，就會很具象地感受到這家公司的極客基因。
它有著深厚的研發背景，不遺餘力地在研發上進行投入，確保技術的持續性升級。
在高研發投入的基礎上，追覓實現了四大核心技術優勢：高速數字馬達、智慧演算法、流體力學和空氣動力技術。
目前，追覓的研發人員佔比達到了60%，研發投入7%以上，遠遠領先行業。
這也讓追覓能夠實現多項行業技術的全球首發，牢牢佔據行業技術創新引領者的地位。
未來，掃地機器人或將成為「移動大腦」
當然，追覓對於未來的期待，絕不僅限於此。
一個優秀的掃地機器人，就應該持續更新，給使用者帶來極致的體驗。
甚至，它很有可能成為智慧家居的「移動大腦」。
畢竟，如今智慧家居的入口多為音響、閘道器或攝像頭，都是固定的，但掃地機器人卻長了「腳」，可以移動。這個debuff，無疑讓它具有了更多的可能性。
而且，它或許還能跟現有的智慧家居系統深度結合，這就能讓我們的想象進一步放飛了。
而追覓也正以掃地機器人為起點，佈局更為廣闊的藍圖。
可以說，透過增加更多智慧功能和物理設計，追覓已經開啟了一個以掃地機器人為核心的家庭服務機器人新時代。
掃地機器人將成家庭機器人落地的重要品類
現在「具身智慧」這個概念爆火，大家一度覺得人形機器人是家庭機器人落地的最佳選擇。
但現實是，不管從技術難度還是量產落地的進度來看，人形機器人要真正靈活聰明到走進千家萬戶，還早得很。
相比之下，掃地機器人就顯得更「接地氣」了。
它不像人形機器人那樣追求長得像人，而是實打實地在家庭、商場、醫院等場景裡「就業上崗」。
就拿追覓掃地機器人來說吧，它不僅裝上了仿生多關節機械手，還搭載了具身大模型「智慧大腦」，搖身一變成了一個全能小助手——既能掃地清潔，又能整理東西，還能排程任務，未來甚至可以巡邏檢查，甚至保障安全，簡直是家庭服務機器人的「多面手」。
更關鍵的是，人形機器人還有個「恐怖谷效應」問題——長得太像人反而讓人覺得有點詭異，這也成了它走進家庭的障礙。
而掃地機器人的形態，已經早早為大眾所接受，甚至已經成為了很多家庭必備的清潔神器。
不管是技術難度、任務執行的複雜性，還是量產落地的能力，它在具身智慧的賽道上已經領先人形機器人一大截。
技術上來看，人形機器人要模擬人類的視覺、聽覺、觸覺，感知系統複雜得多，技術難度也高得多。
而從掃地機器人這個成熟品類出發，把前沿技術嫁接上去，比直接搞人形機器人進入家庭要簡單得多，落地速度也更快。
運動能力上，掃地機器人已經夠靈活了，能適應大部分家庭的地面環境，不需要像人形機器人那樣模仿人類複雜的動作。
再加上大模型的加持，它還能理解和執行更復雜的指令，這就加速了具身智慧的實現。
另外，從成本上分析，人形機器人的研發成本動輒上千萬、上億，而掃地機器人的成本則完全在使用者可接受的範圍內。
綜合來看，掃地機器人憑著這些優勢，已經成了很多家庭的必需品，也率先邁出了具身智慧落地的第一步。
如今追覓掃地機器人憑著這隻「手」，一舉打破了人形機器人的壁壘，直接將具身智慧帶入千家萬戶。
可以說，它徹底打破了家庭服務機器人領域的遊戲規則。
從此，這個融合了仿生機械手和具身智慧的新物種，還將每個家庭的智慧中樞，掌握未來家居生活的全部命脈，推動智慧化家居革命的全面爆發！