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文 / 巴九靈（微信公眾號：吳曉波頻道）
沒走幾步，那個最像人類的機器人就摔倒了。“她”一屁股坐在地上，像個撒潑的孩子。
配合“她”緩慢如老奶奶一般原地踏步的配速，圍觀群眾很難理解，這是怎麼摔的。
摔倒後破裂的“幻幻”
一個有個四方腦袋，神似動畫片裡的機器人從“她”身邊擺頭走過，這是來自小巨人隊、由北京科技職業大學選送的參賽機器人“0306”，身高僅75cm，全賽場最矮，只是從身姿步伐看，怎麼看怎麼不像來跑步的，更像個“街溜子”。
機器人“街溜子”
被寄予厚望的宇樹G1，在起跑線就“躺平”，隨後雖然掙扎著起來了，但步伐如醉漢。
起跑線上倒地的宇樹G1
讓人形機器人跑馬拉松，是百年來科幻小說與電影都未曾設想過的場景。
但在電影裡，每次奇觀發生，往往伴有異象。
一場突如其來的十級大風，將原本要在4月13日開賽的全球首個人形機器人半程馬拉松整整推遲至昨日。天公並未收手，就在比賽前一天，另一場突如其來的降溫又光臨北京亦莊。
它帶來了疾風，也帶來了勁雨。
在開賽前7小時的午夜，我們記錄下了環衛工人在大雨過後，奮力清掃積水的場景。
三個小時後，各機器人隊伍陸續抵達開始準備工作，賽道還殘留著水汽，金屬關節在晨曦中泛著冷光。
路面坑坑窪窪斑駁的水跡，印照著出人們臉上的疲憊，也暗示著人形機器人選手們即將面臨的挑戰。
掃除積水的環衛工人
亦莊馬拉松賽道共計21.0975公里長，地面並不平整，中間略高、兩側稍低，沿路伴有減速帶和碎石，共計6個左轉道與8個右轉道，轉道的轉彎角度≥90°，坡道角度最高達9°。
這種長距離與複雜地形並存的場景，對人形機器人而言，是“一次針對關節精度、熱管理、電源系統、控制演算法、通訊干擾等問題的極限測試”。
還在搭建的機器人儲存區
畢竟，21公里的路程，僅精密關節運動就要完成約25萬次，其殘酷程度不亞於讓一個剛剛蹣跚學步的孩子參加奧運會——“能不能跑”倒是其次，能“撐得多久”才是關鍵。
主辦方笑談，“上週的風，昨日的雨，沒有風雨，不見彩虹”，以此形容賽程好事多磨，而這趟“沒苦硬吃”的馬拉松之旅，成了人形機器人一場“從實驗室到柏油馬路”的技術成人禮。
站上領獎臺的機器人
“仿生”機器人幻幻摔倒了以後，另一個打扮得像變形金剛的機器人在飛旋360°後，碎了一地，看長相，酷似參賽名單裡的神農，那是一個身高173cm，體重約48kg的應急救災機器人。
本次馬拉松比賽共設三個拍攝點：距離起點約9公里的文博大橋，約13公里的泡桐大道，以及約19公里處的經海路過街天橋。
小巴蹲守“落單”的機器人
我們蹲守在文博大橋近一個小時，包括冠軍天工在內，亞軍小頑童在內，只等到了7個機器人，這意味著20多個參賽隊伍中，不到半數的機器人甚至都沒能完成賽程的一半，最終，寫在官方完賽名單裡的機器人只有六家，成功率約為30%。
他們在起點處匆匆亮相，緩慢前行，隨後便似乎悄無聲息地離開了賽道，留下的只有在社交媒體的“機器人翻車合集”，成了本次馬拉松的歡樂源泉。
宇樹的G1最後也並未出現在完賽名單中，急得公司在賽後專發聲明撇清關係，宣佈本次參賽機器人並未由“官方”參與。
對很多機器人愛好者而言，這自然不是一場期待中的視覺盛宴，但聚光燈很快掃過這群倒下的機器人，鎖定在了一馬當先的領跑者身上。
2小時40分42秒，身高一米八的天工Ultra終點撞線奪冠，馬拉松的愛好者們自此擁有了一個新的對標——“練馬拉松？先跑過天工再說”。
它平均每小時7-8km/h 的配速已達到人類業餘跑者水平。
撞線時的天工Ultra
天工算是主場作戰。
本次參賽的20支隊伍，分別來自北京、上海、廣東、寧夏等全國各地，天工屬於典型的“北京隊”，它由北京人形機器人創新中心打造，後者成立於2023年，由北京小米機器人、北京優必選智慧機器人、北京京城機電產業投資有限公司、北京亦莊機器人科技產業發展有限公司共同持股，屬於東道主選手。
儘管中途摔倒了一次，但天工的成績依然比預期快了半個小時。
由於通體全黑，身材細長消瘦，網友們戲稱道：“論跑步，還是得看‘黑人’”。
同樣隸屬“北京隊”的，還有來自松延動力、獲得亞軍的小頑童團隊，這同樣是一家成立於2023年的初創企業，創始團隊多有清華背景。
參賽機器人型號為N2，這個身高僅1.2米，體重約30公斤的人形機器人，全身採用輕量化鋁合金和高強度複合材料，擁有18個自由度（單腿5個、單臂4個），具備較強的爆發力和抗衝擊能力。
不過，這些技術引數對普通大眾而言，都比不上小頑童穿的那雙特製的29碼跑鞋亮眼。
松延動力N2的跑鞋
據松延動力創始人姜哲源解釋，高速度對機器人硬體衝擊極大，測試中曾發現N2“腳踝”發力過猛，會導致螺絲鬆動和金屬疲勞，於是採用穿跑鞋並加裝了三個定位銷的方式，緩解衝擊力過大帶來的結構損傷。
有工程師調侃：“跑鞋比它的腳還貴，摔一跤虧大了！”
按照抵達終點的順序看，小頑童和它的“同事”旋風小子分別位列第二名、第三名，不過本次機器人半馬的計時規則設計為“實際用時”和“換人罰時”，例如存在更換同型號機器人的，一次罰時10分鐘。
比賽中旋風小子多次換人，罰時過多，季軍讓位給了來自上海的卓益得“行者二號”，卓益得成立於2021年，由上海理工大學教授、機器智慧研究院執行院長李清都創辦。
“行者二號”機如其名，帶著防曬漁夫帽和一個拳擊手套的它，辨識度很高，它速度不快，與其說是跑，更像是競走，但發揮極穩定。
身高168cm，體重卻只有28kg，技術亮點是被稱作“肌腱驅動的全尺寸雙足人形機器人”，通俗而言，這是一個將橡皮筋當作肌肉的“運動員”。
“身輕”如燕只能利於跑，為了適用於長跑，它在能源管理上尋求突破，號稱能一次性動態執行6小時，充電一次走100km，續航能力遠超同類的2個小時。
在這次比賽中，行者二號途中從未換電（但換機器人兩次），與每5公里就要換一次電的旋風小子一起，演繹了一場機器人版的“龜兔賽跑”。
卓益得的“行者二號”
機器人產業的成人禮
對一些以投資視角觀看比賽的人而言，這場比賽見證了機器人產業“泡沫的誕生”。
在他們看來，即便是領先者們，距離真正意義上的人形機器人仍差好幾個馬拉松。
按照賽制規定，本次人形機器人馬拉松並不要求機器人全程自主執行，儘管不鼓勵，但依然允許換電、換機器人，因此整體門檻並不算高。
如天工跑完全程，採用的是“跟隨模式”，這意味著有人類在前方3—5米處領跑，機器人透過視覺追蹤他身上的二維碼或識別標識跟隨。
小頑童採取的是工程師遙控操作的方式，不過據專家介紹，遙控本身只是給一個速度和方向，大部分尤其對地面和路面狀況的適應，都需要機器人自己完成。
整場比賽，“遙控”佔大多數，而“跟跑”模式對環境要求比較高，穩定性欠佳。
領跑者們頻出狀況，令人揪心：行至13公里處，天工摔倒；旋風小子在最後100米摔掉了頭，小頑童腦袋上貼著繃帶衝線，一路上，他們頻繁做冷卻處理，跟隨的工程師光擰螺絲就不下三次。
過終點的N2
這考驗的不只是機器人了，還有機器背後的人，考驗團隊的操作、控制、應急處理等綜合能力。
北京經開區管委會副主任梁靚點出了其中要義：“我們舉辦的這場賽事更像是一場賽車競技，操作手就像賽車手一樣跟在機器人身邊，進行輔助或操控。”
因此，為了讓人形機器人跑起來，無數工程師拖著工具箱揮汗如雨。
有人甚至開玩笑說：跑一場機器人馬拉松，至少得有人跟著背電池、做維修——這不僅沒有取代人類的工作，反而還創造了一些新工作崗位。
賽道路邊用光的“冷卻液”
客觀而言，這場比賽留給機器人和機器人工程師的時間並不多。
不少參賽企業是在今年2月才收到參加機器人馬拉松比賽的邀約。
儘管倉促，但許多人還是決定放手一搏。
他們有的成立了“馬拉松專案組”，開始圍繞長跑、耐力跑進行各項測試。
天工團隊發言人、同時又是北京人形機器人創新中心品牌公關負責人魏嘉星賽後表示：
“為參加馬拉松，我們攻克了本體的穩定性、輕量化設計、關節長時間運動易發熱等硬體難題，還透過最佳化運動控制演算法進一步增強了關節協調運動能力、步態協調能力和複雜地形透過能力等。”
行者二號的李清都的參賽理由是：“實驗室中的技術突破需要產業化落地，才能真正改變現實生活。本次比賽就是驗收我們階段性突破的關鍵時刻。”
當前人形機器人獲取資料的方式主要分為三種：人力遙操作資料、模擬器資料、影片資料。
所謂人力遙，就是“手把手”教學，用人遠端操控機器人，並記錄下人類的全部行為和選擇，供機器人反覆記憶和學習；其次是模擬器，將機器人放置在一個人為搭建過的“3D世界模型”中，彷彿打遊戲一般完成教學；第三是影片，簡言之，就是機器人邊看影片邊學習。
“教”人形機器人扔垃圾
但以上都只能適用於一些小場景，畢竟，不是誰都能組織一場像馬拉松一樣盛大的極限賽事，供企業們檢驗、測試並獲取寶貴的實踐資料。
許多業界“頂流”因此欣然前往，但也有“抵住誘惑”，明確表示不打算參加的。
三月我們走訪上海智元機器人時，對方便表態“不會參加機器人‘半馬’”，問及原因，他打了個比方，直白而犀利：“文官不與武將爭長短”。
FutureLabs未來實驗室首席專家胡延平賽後告訴小巴，舉辦機器人“半馬”的目的，並不是給產業加戲，而是對人形機器人進行一次非常基礎的“體測”，且頂多和“小腦”有關，基本沒有涉及到最應該比拼的“大腦”智慧。
這便是智元口中的“文官”能力。
與人類相似，人形機器人的技術體系被分為三個維度。
①“大腦”：規劃決策系統，基於人工智慧大模型，增強環境感知、行為控制、人機互動能力；
②“小腦”：透過處理“感官”提供的資訊，並結合“大腦”的指令，控制機器人的運動和動作，使其能夠執行各種複雜的動作和任務。
③“肢體”：即機器人的本體，關乎機器人的物理執行能力。
2023年10月，工業和資訊化部發布的《人形機器人創新發展指導意見》中提出，到2025年，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術將取得突破，整機產品達到國際先進水平，並實現批次生產。
人形機器人產業的“馬拉松”遠比想象中的要更長，路況更復雜。
加油！機器人
得益於中國製造業大國的地位、龐大的工程師數量和創業公司叢集，吳老師將智慧機器人，視作繼新能源車之後，中國下一個十萬億級產業。
只是，在它走向成熟前，這個看上去性感的賽道迄今為止都沒有實際的應用場景。
這場比賽或許能推一把進度條，開啟一些局面。
從小頑童到小巨人，一些個頭矮小的小機器人成了全場最受孩子追捧的明星，它們出現時，畫外音裡全是孩子們興奮的尖叫聲。賽後，他們和小機器人們一起踢足球、擁抱、玩耍。
一位參賽工作人員對我們分享了他最感動的一刻：就是當它的小個子機器人跑步時，一個小男孩大聲喊道：“加油！機器人！”
這群人，會成為第一批接納並使用人形機器人的“原住民”麼？
而“加油！機器人”這句話，幾乎貫穿了全程。
人們，無論是特意前往，還是偶然停留，當看到機器人奮力前行時，內心無不充滿著一種衝動和期待，從而凝聚成一股樸素的共鳴。
人的溫情被賦予到笨重的鐵疙瘩上，是這場比賽另一處驚喜收穫。
普通人未必能對機器人的技術細節如數家珍，也無法洞悉其背後巨大的產業魅力，但藉由一場比賽，機器人似乎不再只是科學世界裡的幻夢，而是現實中開始若隱若現的陪伴者。
人機可以共跑，未來也能共生。
在起點，一個頭發花白的老人仰著頭看著踉蹌的機器人，喃喃道：“能走就行，能走就能跑。”
目之所及，彷彿是她可愛的孫輩。
參考資料
1.《機器人跑馬拉松，累到“斷腿”的是工程師》，騰訊科技
2.《具身智慧：從虛擬AI到現實AI》，杜雨、張孜銘，中譯出版社
3.《21公里的半馬，機器人不換電能跑完嗎？這家上海企業說：我們能跑更遠！》，上觀新聞
本篇作者 |和風月半| 責任編輯 | 徐濤
主編 | 何夢飛 | 圖源 | 官方供圖/小巴拍攝
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