今日7時30分，北京亦莊半程馬拉松暨人形機器人半程馬拉松在南海子公園南門開跑。這是全球首個人形機器人半程馬拉松，20支人形機器人賽隊與跑步愛好者一起衝出起跑線，在21.0975公里長的賽道上挑戰極限。
發令槍一響，1.8米高的人形機器人“天工”第一個衝了出去，兩條結實的大長腿充滿機械感。
緊隨“天工Ultra”出場的是“松延動力N2”機器人，只見它邁開小短腿，雙腿交替，奔跑姿態非常穩當，速度也不慢。之後，其餘18支參賽隊的機器人陸續登場，每一個亮相都贏得了觀眾的叫好聲。
摔倒了？站起來！機器人的“體育精神”：
有機器人“累到頭掉”堅強無頭奔跑，被扶起後無頭堅強奔跑……
值得注意的是，第一個出發的天工機器人一直保持領先，但跑馬的過程並非一帆風順，在17公里處，記者看到天工機器人摔倒了，在經過技術人員緊急維修後，天工機器人繼續出發！
據央視新聞報道，“天工”機器人以2小時40分42秒的成績率先衝線完賽，奪得冠軍。
另外，據北京日報報道，今日10時11分，人形機器人“天工”衝過全球首個人形機器人半程馬拉松的終點線，是第一個跑完全程的賽隊。機器人成績為比賽計時與罰時總和。因此，對於天工的最終成績和名次，還需要經過裁判委員會確認。
記者獲悉，此次天工大約保持每小時八九公里的配速，中途更換3次電池，與賽前團隊預估保持一致。
賽後天工機器人CEO熊友軍在接受媒體採訪時表示，“這是里程碑意義的工作，非常高興。”他表示，今天只是展示了天工機器人運動能力很小的一部分，後面還將看到更多創新技術和應用的落地。
人形機器人半馬含多個獎項
在起跑站位時，參賽機器人將按“Z”形排成2列，同一列機器人前後垂直間距為3米。依次發槍起跑，每個參賽機器人出發時間間隔1分鐘，原則不超過2分鐘。
參賽機器人須在專用賽道內進行比賽，機器人間距應控制在1米以上，且不得妨礙其他參賽機器人的正常行進。
賽道左側道路為賽事保障道路，含領跑員在內每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進入賽道。賽道內還將設定若干補給站，賽隊可在補給站內更換電池、機器人和進入賽道的比賽選手。
此次人形機器人半程馬拉松設裁判長、主裁判、隨行裁判。比賽過程中將由裁判長為每個參賽隊伍指派一名隨行裁判，佩戴具備錄音、錄影功能的記錄儀，全程跟隨參賽隊伍。
賽隊更換機器人或更換電池需要向隨行裁判示意，並經隨行裁判同意後進行換電、更換機器人的操作。機器人透過起點線時開始計時，透過終點線時停表，機器人成績為比賽計時與罰時總和。
最終，將依據賽隊名次高低，評定冠軍、亞軍、季軍，並安排完賽獎、最佳耐力獎、最佳人氣獎、最佳步態獎、最佳形態創新獎等專項獎。
全程超21公里
賽道地形環境豐富多樣
此次人形機器人半程馬拉松的賽道起點，設在南海子公園一期南門，終點為通明湖資訊城，全長超21公里。機器人將途經南海子公園、泡桐大道、文博大橋、通明湖公園等北京經開區的標誌性點位。
比賽的地形環境豐富多樣，包含平地與坡道，最大坡度≤9°。賽道雖整體平順，但對機器人而言，每一處起伏都是對其穩定性和動力系統的考驗。
線路中，共設有6個左轉道與8個右轉道，轉彎角度≥90°，這要求機器人具備精準的路徑規劃和靈活的轉向能力。值得一提的是，終點前還設定了1.5公里的直道，在經過漫長賽程後，這段直道將成為機器人全力衝刺的舞臺。
參賽隊伍陣容全揭秘
記者瞭解到，本次比賽吸引了天工隊、清華通班隊、小巨人隊、小頑童隊等來自北京、上海、江蘇、廣東等地的20支隊伍參賽，參賽機器人包括天工Ultra、宇樹G1、樂聚“夸父”、松延動力旗下N2、小巨人等18個產品型號。
▍天工隊
天工隊此次出戰的選手為“天工Ultra”，身高180cm、體重55kg、最高配速12km/h，平均配速10km/h。
“天工Ultra”憑藉具身大小腦的高效協同，不斷最佳化策略和適配能力，實現高精度控制各關節協調運動，確保機器人持續奔跑時依然保持身體平衡。“天工Ultra”具備大功率的一體化關節、低慣量腿部結構設計，在奔跑速度上極具爆發力。而且“天工Ultra”採用輕量化設計，並採用關節導熱技術以及風冷散熱技術，使關節達到熱平衡，讓機器人可以長時間持續奔跑。
▍清華通班隊
清華通班隊主要由北京通用人工智慧研究院和清華大學自動化系通班的學生組成，依託於樂聚通研的軟硬體支援，將使用樂聚通研“夸父”人形機器人參與本次亦莊人形機器人半程馬拉松。
“夸父”是一款能走、能跳、能幹活的通用具身智慧人形機器人，身高約166cm，重量約55kg，配速最高可達7.5km/h，均速7km/h，全身自由度超40個。
北京通用人工智慧研究院提出了一種結合模型預測控制（MPC）和模仿學習（IL）的人形機器人學習運動技能的演算法，能從少量參考軌跡資料（小資料）中進行高效學習。並透過一個以降低運動耗能為目標的強化學習框架（ECO RL），提升運動效率、穩定性與地形適應能力，最終實現快速真機遷移，擬人步態穩定奔跑。
▍鈦虎隊
鈦虎隊此次參加亦莊人形馬拉松比賽的機器人為T170，身高170cm，體重48kg，配速1m/s。
在技術方案上，T170基於超高扭矩密度關節，打造全球首款全尺寸、全諧波關節人形機器人方案，具備超輕量化、可長時間執行等特點。
▍靈寶機器人隊
CASBOT SE將代表靈寶戰隊參賽，身高170cm，體重48kg，配速5km/h。
一體化關節設計是CASBOT SE的一大特色。全身採用自主研發的一體化關節，賦予了機器人卓越的靈活性和抗衝擊能力。同時，強大的計算能力為CASBOT SE提供了充足的AI算力支撐。機器人搭載高達550 TFLOPs的算力單元，並結合本體及各類環境感知感測器，實現了全方位的感知能力。
此外，先進的電源管理系統也是CASBOT SE的一大亮點。基於自研的人形機器人電源管理系統，機器人可以保證全工作狀態續航時間超過2小時，達到了長續航與瞬時大電流輸出之間的平衡。
▍鋼寶隊
機器人“幻幻”將代表鋼寶隊參賽，身高170cm，體重55kg，配速1m/s。
控制與自研VLA大模型技術，在多種應用場景中展現出卓越的環境適應性。其仿生運動系統支援0.7m/s的行走速度，配合500萬畫素影像感知系統，可精準識別人物狀態與環境佈局；石墨烯雙通道散熱設計保障4.5小時持久續航，使“幻幻”在應用場景中始終保持穩定執行，將類人形態與科技可靠性結合的創新，重新定義了智慧運維場景的人機協作模式。
▍神農機器人隊
神農機器人隊的參賽“選手”名稱為神農機器人，身高173cm，體重約48kg，行走速度為5km/h，應用方向是應急救災。
▍EAI隊、行者二號隊
行者二號將代表EAI隊、行者二號隊參賽，身高168cm，體重28kg，最高配速1.8m/s，技術亮點在於其使用了肌腱仿生驅動技術。
▍城市之間隊
城市之間隊參賽的“選手”名稱為城市之間—笨笨，身高132cm，體重35kg，配速1-1.2m/s，擁有長時間待機的續航能力。
▍青心Orca隊
機器人Orca I（一代）將參賽，身高145cm，體重約40kg，配速0.8m/s，可以實現擬人直膝行走，同時內嵌大語言模型，配合面部獨特的“水滴”設計，使其能夠在與人互動的過程中，將面部水滴、頭部、雙臂，腰部等全身各處關節一體化控制，根據互動的內容自主匹配情緒輸出。
▍半醒機器人隊
半醒機器人隊參賽的“選手”為精靈2，身高140cm，體重約32kg，最高配速1.8m/s。技術特點是最小慣量設計，對演算法友好。
▍小頑童隊、旋風小子隊
機器人N2將代表小頑童隊、旋風小子隊參賽，身高120cm，體重30kg，理論最高配速3.5m/s。以“擬人與奔跑”為核心理念，專注於模仿人類自然步態的柔韌性與協調性，透過生物力學啟發式設計，賦予機器人N2更接近人類的奔跑姿態。賽隊結合關節彈性驅動與動態重心調節技術，在複雜地形中實現高效能量回收與自適應步態切換，使機器人既能靈動跳躍，又能穩健衝刺，展現“人機共融”的獨特趣味性。
▍小巨人隊
小巨人隊的參賽機器人為北職大“0306”小巨人，身高75cm，體重10kg，最高配速0.7m/s。
技術特點是採用剛柔耦合關節技術，實現擬人化180°大角度運動範圍，透過多感測器融合環境建模技術，創新應用基於模型預測控制(MPC)的抗干擾技術，即使遭受外部干擾或衝擊，仍能穩定行走。
▍飛天隊
飛天隊的參賽機器人為“XA1-Lite”，身高140cm，體重18kg，配速0.2-0.5m/s。選手亮點在於簡單化機構、結構輕量、跨界實驗材料、不設技術路線的限制、構件標準化、與AI+影視工業化相結合。
▍亦馬當先隊
加速進化Boost T1為亦馬當先隊的參賽機器人，身高120cm，體重約30kg，最高配速為5km/h。它主打輕巧靈活、皮實耐摔，擁有全向行走、摔倒爬起、踢球、行走抗擾等運動能力，特別是在踢球時具備抗衝擊能力，即使碰撞也能保持穩定。在馬拉松賽場上，它能精準模擬人類跑步姿態，保持穩定的速度和平衡。其搭載的先進運動控制演算法，可實現一秒內摔倒起立，還能即時分析賽道情況，自動調整步伐和節奏。
▍海派兄弟隊
小海是海派兄弟隊的參賽機器人，身高82cm，體重17kg，最高配速5km/h，平均配速4.3km/h。小海全身搭載自研高精度關節模組，具備FDCAN千赫高速通訊能力，機身整體的魯棒性和穩定性非常高。同時具備模組化快拆、相容多感測器、靈巧手、視覺相機等拓展。小海搭載的BMS電池系統，在保證安全的同時續航可以達到2個多小時，長時間執行不發熱，也具備開放標準的開發環境，提供完整SDK與ZMP、MPC、強化學習等開源演算法支援。
▍逐日行者隊
宇樹G1是逐日行者隊的參賽機器人，身高127cm，體重35kg，參考移動速度2m/s。
▍巴音布魯克永遠的王
巴音布魯克永遠的王 ，身高0.8米， 體重20kg，最高配速0.5米每秒，已具備實際應用能力，尤其在陪伴與養老等細分領域展現出巨大潛力。
▍軒轅機器人隊
機器人軒轅將代表軒轅機器人隊參賽，身高176cm，體重57kg，行走速度2km/h。
編輯|何小桃 易啟江
校對|程鵬
每日經濟新聞綜合央視新聞、新京報、北京日報等
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