小紀有話說：
本文經授權轉自商隱社
文 | 浩然
提到人形機器人，很多人可能都只在春晚舞臺上看過宇樹的扭秧歌機器人，現實中並未見過。
根據高盛預測，到2035年全球人形機器人的出貨量將達140萬臺。其中很多還是出現在工廠、科研機構。
也就是說，10年內，大部分人見到的人形機器人相當有限，它離我們還有一定的距離。
除了掃地機器人、酒店機器人，現實中我們印象最深的機器人型別就是工廠裡的機械手。
機器人現在能仿出整個人形，但最初就是從一隻手開始的。
上世紀五六十年代，作為第三次科技革命策源地的美國，計算機、晶片、生物等領域的創新不斷湧現，阿波羅11號甚至把人送上了月球。而在工業領域，最有突破性的發明之一就是機械臂。
之前機器人的形象廣泛出現於科幻電影、小說中，但直到1958年，才由阿西莫夫科幻小說重度發燒友、被稱為“機器人之父”的約瑟夫·恩格爾伯格用機械臂的方式落到了現實中。
恩格爾伯格創立了一家名為Unimation的公司，製作出的機械臂能完成搬運重物、高爾夫球推杆、倒啤酒、指揮樂隊等動作。
當時這種重達2噸且價格高昂的裝置只能賣給通用汽車這樣的大公司，用來承擔汽車生產線上的焊接、油漆、粘合、裝配等工作，結果效果奇好，使通用實現了每小時生產110輛車——是當時任何一家汽車工廠生產效率的兩倍多。
這引發了汽車領域的自動化生產革命，寶馬、沃爾沃、梅賽德斯-賓士等紛紛效仿。
當時的媒體驚呼“自動化生產有望使自主控制的機器成為可能，工人可以自由地工作，從而發展其獨特的人類能力”。但生產線上的工人並未感受到這種自由，反而覺得負擔加重了，有一部分被機械臂取代的工人被轉移到了其他部門，但剩下的人就得配合機械臂來工作。
通用汽車發生了工人的罷工，很多工人覺得通用汽車讓他們變成了機器——用上了機器，工人們出去抽支菸，跟旁邊的人談天說地的閒暇也沒有了，需要配合時刻神采奕奕的機器來回奔忙。
當時機器人的應用領域僅限於汽車製造，其他行業覺得機器人成本太高，還在觀望，工人罷工更讓他們望而卻步。
此外，美國也正處於“嬰兒潮”的紅利期，有大量便宜的勞動力，政府經費多用於跟蘇聯競爭的國防和空間科學，支援機器人產業化的政策很少。直到80年代，日本崛起的機器人產業強烈衝擊，政府的態度才得以改變。
到這裡我們可以看出，當機器人只有一隻手、只有那麼幾家車企在用的時候，已經引發了人與機器的強烈衝突，更不用說到了長得像人且普遍應用於各個場景的階段。
不要認為人與機器的衝突只存在於上個世紀，即便當下，機器對人的異化也絲毫不減。
舉個例子，在應用了大量先進機器人的亞馬遜物流倉庫，機器人還是無法獨立完成很多工作，需要人來配合。機器人按照預先設定好的程式不斷搬運、旋轉、前進，工人就得等著做機器人無法完成的特殊的、精細的工作，比如在規定時間內分揀出機器識別不出來的奇形怪狀的產品，很難在工作中有什麼技術積累，而且每一秒鐘的工作都被監控和記錄。
而且，當人形機器人長得也像人，再搭載上情感大模型，走入廣泛與人接觸的場景之中，可能給人帶來更大的不安和困擾。
圖源：《西部世界》
技術變革從來不只是純粹技術的事，還需要社會、文化和經濟結構的變革，如果現有的社會和政治模式無法承接大規模的技術變革，技術替代就會放緩。
恩格爾伯格和他的Unimation雖然是工業機器人的先行者，卻生不逢時，Unimation在1984年被西屋電氣公司併購，四年後又流亡歐洲，被瑞士史陶比爾公司收購。
但機器人產業的種子已被播下，Unimation公司曾將其技術授權給日本川崎重工、英國GKN，德國也引進了Unimation的機器人用在汽車工業中。
至此，世界機器人產業的主場來到了歐洲和日本，其中最為突出的就是日本，它最早推出了人形機器人，也獨霸全球機器人產業近半個世紀之久。
如果說美國機器人產業發展是像Unimation這樣的公司“孤膽英雄”式的突進，那日本機器人產業就是“集體託舉”。
當時間來到七八十年代，美國經濟已盛極而衰，日本卻高歌猛進地走進了最亢奮的時代。
那時候的日本是全世界的製造器，印著“Made in Japan”的商品遍佈全球各個角落，日本企業也開始大肆收購全球資產：
日本季節集團以2880億日元收購有數百年曆史的英國洲際酒店，索尼以34億美元收購哥倫比亞電影公司，三菱財閥甚至買下了象徵美國經濟的洛克菲勒中心……
當時日本在工業製造領域也是群星閃耀，機器人硬體製造實力非常雄厚，比如安川電機的伺服電機與變頻器；發那科的數控系統；哈默納科、納博特斯克、住友、三菱和那智不二越的機器人零配件。
這些工業領域最硬核企業共同託舉起了機器人這頂“製造業皇冠”。
這些正是美國機器人產業嚴重缺乏的，隨著美國“去工業化”，生產製造能力被大大削弱，焊接、噴塗、裝配機器人等都要依賴日本或歐洲。
日本還有個很強的優勢就是政府對機器人產業極其重視。
日本從70年代就進入到了老齡化社會，80年代少子化問題就已顯現，伴隨而來的就是勞動力的短缺，所以在機器替代人方面沒有太重的包袱。
日本政府一方面出錢扶持機器人技術研發，另一方面透過優惠政策來推廣機器人的使用，資金緊張的小型企業主們可以低價租賃機器人，採購機器人有折扣和補貼。
所以日本在80年代就已經成為“機器人王國”，巔峰時期佔據全球市場70%以上的份額。這期間機器人技術的更迭也大多出現在日本。
1973年，早稻田大學推出了全球首個全尺寸人形機器人WABOT-1，其主要創造者加藤一郎也被譽為“世界仿人機器人之父”。
至於為什麼把機器人設計成人形，一個重要考量就是，我們生活的物理世界，從椅子到建築物等都是考慮到人體結構而精心打造的，所以很多人會認為，機器人只有按照人體結構來建模，才能更好地融入人類世界，執行各種任務才能無縫切換。
比如把機器人的腿換成輪子在生產上可能更簡單，但遇到臺階機器人就上不去了，這就限制了機器人的使用場景。
從這個角度來說，人形機器人無疑有最普遍的應用場景。
經過20多年的技術積累，本田於2000年推出了集大成之作阿西莫（ASIMO）——它身高只有1.3米，但卻集奔跑、踢球、倒咖啡等多種技能於一身，還能依據人類的聲音、手勢等指令做出相應的動作，代表著當時人類仿生學的頂尖水平，一舉震驚了全世界。
阿西莫的進化歷程（2000—2017）
那些年阿西莫機器人也是科技界當之無愧的網紅：它是紐約證交所第一位非人類敲鐘者，也曾指揮底特律交響樂團，並在2014年與訪問日本的奧巴馬總統“切磋球技”而走上“人生”巔峰。
2009年時有個叫周劍的中國人去日本出差，對阿西莫機器人驚歎不已，但他覺得價格太高了，無法進入消費級領域。回國後，他投身機器人創業，創立的優必選成為中國第一家上市的人形機器人公司。
美國波士頓動力也在2013年推出了人形機器人阿特拉斯，日本機器人產業的崛起給了美國猛然一擊，促使美國在機器人領域發力，波士頓動力就是美國機器人產業的佼佼者。
阿西莫還有工業機器人“四大家族”中的安川、發那科都是日本機器人產業的巔峰，但此後境況急轉直下——2022年，年僅22歲的阿西莫機器人在東京宣佈退休，而在當下人形機器人爆發的浪潮中，也沒有了日本的身影。
摩根士丹利不久前曾釋出了一份全球人形機器人產業鏈上市公司百強名單，將人形機器人分為大腦、身體、整合三個核心環節，中國佔35家，共同佔據近70%市場份額，美國和加拿大佔35家，日本則被歸入了“亞太其他地區”。
日本機器人產業發生了什麼？
一方面的原因就是技術桎梏。
機器人產業過去專注於硬體，但這一輪人形機器人爆發的核心在於AI，而日本在整個網際網路時代都是掉隊的，大資料、雲計算、AI等鮮有日本公司的身影。
2019年，孫正義曾對媒體痛心疾首：“科技產業幾乎從日本消失了，我們正在成為被遺忘的國家。”
阿西莫人形機器人的研發始於1986年，歷經十多個版本，花費數十億，但每個動作和場景，都需要寫三萬行控制程式碼，而現在的人形機器人透過AI動作訓練，可能幾小時內就能學會後空翻、打太極、扭秧歌等。
另一方面的原因就是成本壁壘。
阿西莫機器人單臺成本高達300萬美元，維護一次也夠買一輛車了。它不能提拿重物、不能適應複雜環境、充滿電後僅能運動40分鐘、語音互動只能進行簡單對話，更無法用來照顧老人，應用場景極其有限，使其根本無法落地。
波士頓動力雖然跟上了AI時代的步伐，但同樣困於成本，始終沒有找到清晰的商業化路徑，它曾拿過五角大樓的合同，先靠政府養，後又靠谷歌養，又轉手軟銀，最後到了現代汽車手上。
人形機器人巨頭各自慘痛的經歷使這個行業滑入了寒冬。
2016年，王興興剛創辦宇樹科技時，做的是機器狗，投資人問他做不做人形機器人時，他會非常堅決地說不做。他不是不感興趣，而是覺得當時人形機器人“差一點火候”。
把火再次點燃的，是馬斯克。
2022年10月1日，馬斯克曾高調預熱的擎天柱（Optimus）人形機器人原型機亮相，他曾多次表示“未來特斯拉的長期價值，大部分體現在人形機器人——擎天柱（Optimus）上”。
擎天柱的釋出讓平靜許久的人形機器人領域再掀波瀾。
馬斯克對人形機器人押注，或許已經掌握了當時還未橫空出世的ChatGPT的發展趨勢，因為他也是OpenAI早期投資人，由此在人形機器人領域進行了提前佈局。
等到ChatGPT引發了AI熱潮，則又給人形機器人的發展加了一把火。
根據人形機器人場景應用聯盟統計，2024年全年，全球人形機器人新品釋出數量已超過106款，數量之多遠超過去20年的總和。
這一次，機器人產業的角逐地來到了中國和美國。
美國公司注重的是走在技術前沿，探索未知的技術難題，在包括基礎模型、資料科學和分析、模擬和視覺軟體、晶片等機器人“軟技術”方面更具優勢。
中國公司則依託完備的供應鏈，側重於如何將現有技術整合到實際應用中，在減速器、感測器、電機、絲槓、控制系統等硬體上更勝一籌。
相比之前機器人行業的幾次爆發，本次除了有AI技術加持，在成本控制方面也有了很大突破。
比如以前電驅動不成熟，波士頓動力幾十年用的都是液壓驅動，價格更高，維護成本也高，而優必選、宇樹等進入機器人行業時，電驅動技術已逐漸成熟，他們得以直接從電驅動技術切入市場，宇樹研發的高扭矩密度電機（220Nm/kg）成本僅為波士頓動力液壓系統的1/10。
去年波士頓動力的阿特拉斯機器人也放棄了液壓動力改為使用電驅動力。
此外，人形機器人的許多關鍵零部件，比如感測器、晶片、電機、減速器等都與新能源汽車有所交叉，這些零部件能很容易遷移到人形機器人制造中，這種技術溢位也能有效降低機器人成本。這也是為什麼眾多車企也紛紛入局人形機器人領域。
此外，汽車製造擁有最標準化和最可控的作業場景，也是人形機器人在工業領域的重要應用領域，Figure AI的Figure 01和優必選的Walker就相繼進入了寶馬和蔚來的工廠車間打工。
然而，技術桎梏與成本壁壘仍制約著人形機器人的發展，人形機器人太過於複雜，業內普遍認為當下其仍處於早期階段，雖然它能跳舞、奔跑、打太極、扭秧歌，但離真正的智慧還差的很遠，可能還要面臨技術瓶頸期和冰河期，甚至需要個別技術天才帶來技術拐點，不斷打破技術桎梏。
而在成本方面，儘管宇樹H1機器人成本已經降到了9.9萬元，特斯拉Optimus預計為2萬美元，Figure AI工業版是25萬美元，比之前的阿西莫、阿特拉斯降低了太多，但目前只能應用在特定工業領域，消費領域還是用處不大且太貴。
所以，人形機器人的真正成熟必然要經過長期的“科技長征”，也很難確定哪些玩家最終脫穎而出，甚至“人形”都不一定是最終形態。
這場“技術長征”面臨極大的不確定性，是極致技術理想主義與商業現實之間持續不斷的激烈碰撞，也是成長與泡沫並存。
技術理想可能會經歷幻滅，泡沫可能不斷破裂，但技術革命生生不息。
*頭圖及封面圖來源於“ivy”。