近日，宇樹科技創始人、執行長兼首席技術官王興興發表的名為《獻給春天的演講：相信》演講內容在各大平臺刷屏了。官方透露，“90 後”的他，和團隊研發的四足機器人目前已佔全球近 7 成銷售份額，人形機器人也已位列全球出貨量第一。據瞭解，今年春晚被大家熟知的跳秧歌的“人形機器人”、前不久上熱搜的“花 30 餘萬元買回來、租出去日賺 8000 元”的機器人都來自宇樹科技。

除宇樹之外，我們也注意到，今年以來人形機器人領域的產品和創新技術層出不窮，眾擎的“全球首例前空翻人形機器人”、稚暉君在創業兩年後帶來的自研機器人靈犀 X2、李飛飛團隊不到 500 美元實現成本的家庭任務行為機器人套件，都被認為指明瞭人形機器人的更多發展方向與前景，同時這些產品們也或將展開激烈的市場競爭。

宇樹科技在春晚出圈後沒多久，就在京東線上首發開售了 H1 和 G1 人形機器人，其中 G1 起售價 9.9 萬元、H1 起售價 65 萬元，都快速售罄。而最讓其火爆“出圈”的，就是其靈活性了。今年 1 月，在 G1 亮相以來的首個應用方案 Unitree G1-Comp 中，人形機器人都能踢足球了，射門、奔跑、轉向、轉圈圈都不在話下。

上個月，宇樹機器人宣佈旗下人形機器人演算法再次升級， 釋出影片中的 G1 機器人展示了各類常見的武術動作，一套“中國功夫”下來，直接登上了熱搜榜。3 月 4 日，王興興又釋出了一段 G1 機器人完成了包括“720 度迴旋踢”等連續武打動作並保持平衡的抗干擾演示影片。

曾因在深圳街頭散步而走紅的眾擎機器人，最被熱議的則是運動能力。2 月 23 日，眾擎一款人形機器人 PM01 完成“全球首例機器人前空翻特技”，引起不少討論。據介紹，PM01 具有機械步態和擬人自然步態兩種行走模式，擬人程度與運動表現媲美在去年 10 月釋出的旗艦機型 SE01。

目前，眾擎機器人主要面向的是 B 端市場。SE01 的主定位為工業機器人，PM01 則對外提供商業版與教育版，將在今年 3 月以 8.8 萬元的統一價格發售。

相比宇樹和眾擎在靈活性和運動方面的肢體能力展現，稚暉君的靈犀 X2 似乎更側重於互動。如今不僅是 B 站 up 主“稚暉君”還是智元機器人創始人兼 CTO 的彭志輝稱，X2 是第一臺真正具備複雜互動能力的靈動機器人。

據介紹，這款機器人集運動、互動、作業三方面的功能於一體，且比目前大部分機器人都更具“生命感”。智元機器人團隊為其開發了一套基於 Diffusion 的生成式動作引擎，讓 X2 擁有了和人自然互動的能力；又藉助大語言模型，為 X2 訓練了定製的多模態互動大模型矽光動語，光就是視覺、動是動作、語是語音。透過邊緣側大腦端到端的模型架構以及大量工程最佳化，X2 擁有毫秒級互動反應，能透過人類的面部表情和語音語調精準判斷情感狀態，並做出相應的回應。

此外，X2 使用了大量創新，包括把機器人的硬體系統抽象出了一系列可複用的核心元件，包括小腦控制器 Xyber-Edge、域控制器 Xyber-DCU、智慧電源管理系統 Xyber-BMS，以及核心關節模組 Powerflow 等。同時，靈犀 X2 使用了抗摔的柔性材料，全身擁有 28 個自由度，未使用任何並聯結構。並且，X2 尤其擅長運動方面，能騎平衡車、滑板車、腳踏車。

作業能力方面，X2 擁有簡單任務的泛化能力。按照智元的“終極期待，這款機器人的生產力價值能夠讓“機器人吉祥三保”——保安、保姆以及保潔成為現實。許多網友感慨，從 X2 身上看到了家用機器人、情感陪伴機器人的未來，並評價這款機器人“可以賣起來了”。

斯坦福李飛飛團隊最新發布的行為機器人套件（BEHAVIOR Robot Suite ，簡稱為 BRS），是一個用於各種家庭任務中全身操作的綜合框架。BRS 透過兩項關鍵創新解決了硬體和學習方面的挑戰：用於構建經濟高效的全身遙控介面的通用框架 JoyLo 和全身視覺運動注意力策略 WB-VIMA。

據介紹，該團隊在 Galaxea R1 機器人上實現了 JoyLo，整個系統由 3D 可列印的臂連桿、低成本 Dynamixel 電機和現成的 Joy-Con 控制器組成，總成本低於 500 美元，且模組化設計便於更換元件。

WB-VIMA 是一種模仿學習演算法，旨在透過利用機器人固有的運動學層次結構來建模全身動作。其背後的一個關鍵理念是，機器人關節之間存在很強的相互依賴性——上游關節（如軀幹）的微小運動可能導致下游關節（如末端執行器）產生較大位移。為確保所有關節的精確協調，WB-VIMA 將下游元件的動作預測條件設定為上游元件的動作預測，從而實現更同步的全身動作。此外，WB-VIMA 使用自注意力動態聚合多模態觀察，使其能夠學習表達策略，同時減輕對本體感受輸入的過度擬合。

該團隊在五個具有代表性的家庭任務上評估 BRS，包括清潔房屋、清潔廁所、倒垃圾、放置物品到架子上和晾曬衣服。結果表明，BRS 適用於各種家庭任務。

值得注意的是，現在人形機器人這麼火，但除技術性能方面的突破外，落地和普及還面臨許多尚未解決的情況，其中有一項問題很少被提到，即它的續航和充電方面。

據瞭解，目前業界的人形機器人通常使用由圓柱形鋰離子電池組成的電池組。2 月 20 日，高工機器人產業研究所所長盧瀚宸表示：“人形機器人目前大部分廠商的續航都是 2 小時以內，應該說還有很大的提升空間。”

例如美國位於俄勒岡州的 Agility Robotics 公司研發的 Digit 雙足人形機器人，能夠搬運約 30 磅重的物品，但每次充滿電後的工作時間仍只有一個半到兩個小時，而充電則需要 50 分鐘到一小時。

《機器人報告》的編輯 Steve LeVine 指出：“大多數人形機器人執行時間僅有差不多一個半小時，然而，充電時間則需要長達一個小時。這迫使工廠或倉庫必須為每項任務配備兩臺或更多機器人輪換使用。這是企業在實際運營中採用人形機器人的最大障礙。他們必須找到延長電池續航時間的解決方案。”

但總的來說，現在人形機器人領域的產品正處於一個“百花齊放”階段，正如王興興在最新演講中所提出的：幾百年的技術積累到了臨界點，我們能做更強的 AI、更好的機器人。對於機器人的應用未來，王興興這樣形容，“機器人可以很大，大到移山填海；機器人也可以很小，小到進入血管消滅癌細胞。”

你相信嗎？我身邊這臺機器人在不久的將來會和我們一樣靈敏，甚至成為我們的好幫手，我相信。我是王興興，這是我和團隊研發的宇樹機器人。

和很多人想象的不一樣，我不是“學霸”，尤其是英語，雖然我一直很努力，但高中 3 年只及格過 3 次，甚至有人說：這個小孩好像比其他人笨一點。我也曾因此自我懷疑、充滿焦慮，但，我有自己的熱愛，我把所有的課餘時間都用來做“小發明”。

10 歲用廢舊紙板做風力小車，15 歲用廢舊鐵皮做微型發動機、做航模，19 歲我想做個機器人試試，但沒有一個人看好。我不相信這世上有不可能的事，沒有裝置就用手工小鑽頭銼刀和剪刀，沒有資金就買 9 塊錢的零件找沒人要的邊角料。最後，我只用 200 塊錢就“手搓”了一個小的雙足機器人。

那一刻，我再次明白，奇蹟也有“演算法”，做成事沒有那麼難，就是把“不可能”三個字拆解成三百個、三千個技術步驟和引數，然後一一攻克。後來，我遇到了更多難題。剛創業的時候，我四處碰壁。開始量產機器人的時候，周圍更是充滿質疑。現在做這個，有什麼用？海外實驗室燒幾億美元才能做的事你憑什麼？

我聽過一句話，有些人只有看見了才相信，而有些人因為相信所以看見。前進的路是一個個“迷思”被打破的過程，我相信別人能做的事我們也能做，還能做得更好。為了這個信念，我們沒有一天敢懈怠持續學習、不斷嘗試。前進的路也是一次次“快與慢”、“長與短”的抉擇身處，“快時代”我寧可“慢”一點也不去走捷徑、抄近路，我還是願意下笨功夫堅持自主研發。

我相信堅持做難而正確的事，時代不會辜負長期主義者。如今我當初做的那個顫顫巍巍的機器人，經過不斷迭代，已經成為全球行業出貨量最大的機器人。常有人問我機器人的未來會怎麼樣，我無法給出準確答案。機器人可以很大，大到移山填海；機器人也可以很小，小到進入血管消滅癌細胞。

但我可以肯定的是，我們這一代人幸運地遇到了前所未有的機遇。幾百年的技術積累到了臨界點，我們能做更強的 AI、更好的機器人、更酷的遊戲、更火的電影。我相信我們真的可以。最後，我想借用電影《哪吒 2》的臺詞與你共勉：難道你還想改變這世界？我想試試！我們一起試試！

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