馬斯克2022年僅用一年的時間就將“穿著機器人衣服的人”變成Optimus原型機，而在這之前的兩年，國內機器人領域經歷了迷茫的寒冬。

在人形機器人之前，國內外的廠商大多選擇嘗試做四足機器人，四足機器人由於四足的設計，整體穩定性更好，更容易運動控制，也更容易增加負載，和人形機器人相比，四條腿走路比兩條腿走路更容易，在巡檢、消防等場景的應用也更容易落地。

所以在Optimus之前，國內廠商諸如蔚藍智慧、宇樹、小米、小鵬、雲深處等等，都將四足機器人作為主要的方向。最重要的原因當時的技術先驅波士頓動力的明星產品spot就是機器狗。

波士頓動力早在1992年由Marc Raibert創立，初創時波士頓動力主要為美國軍方服務，2005年波士頓動力推出的首款四足機器人產品Big Dog就是被美國國防部高階研究計劃局（ DARPA）選中的專案，受制於軍方的負載需求和當時電驅技術的不成熟，波士頓動力選擇了液壓驅動技術，液壓驅動是的BigDog擁有強大的負載能力，但是液壓驅動成本高、系統複雜、存在漏液問題、噪音大。2013年美國軍方終於不再寄希望於BigDog，停止了該專案，在2013年波士頓動力還推出了人形機器人Atlas，Atlas推出不到半年波士頓動力就被谷歌以30億美元的價格收購。

離開了軍方加入到谷歌的波士頓動力並沒有急於進行商業化，而是繼續追求技術，對外界主要靠偶爾發出的炫酷影片炫技，2016年波士頓動力的機器狗Spot面世，Spot不同於Atlas的純研究屬性，Spot是為了實際應用而生的，但是2017年穀歌無法承受虧損，將波士頓動力虧本賣給了日本軟銀。

軟銀吸取了谷歌的教訓，著力推動Spot mini（Spot改進版，2018年推出）的商業化，2019年Spot開始對外出租，2020年Spot mini正式面向市場，售價74500美元，同年波士頓動力更換了CEO，擴充團隊開始轉型商業化公司，但是市場的反應非常冷淡，2020年總共賣了不到400臺。

2020 年 12 月 12 日，現代集團宣佈以 9.21 億美元的價格收購波士頓動力，此時波士頓動力估值 11 億，降了 63%。2021 年 6 月，現代以 8.8 億美元的價格正式接手了波士頓動力 80% 的股份。

而從大概2020年開始的機器人寒冬，寒氣的製造者正是大名鼎鼎的波士頓動力，四足機器人在消防巡檢方面的應用前景讓人們不再那麼自信。

目光轉向國內，2020年的寒氣也來自人形機器人第一股優必選，努力在A股上市的優必選IPO計劃擱淺，不光是人形機器人，整個機器人板塊都隨之進入了資本寒冬。

如果說波士頓動力被三次轉手，主要是因為自身不願意商業化和液壓技術路線選擇的問題，那在國內優必選的IPO擱淺就不能怪罪於優必選一家公司，而是在2020年這個時間點，機器人的前景確實太不明朗，沒有人能夠指出有希望的技術路線和商業化場景。

行業的轉機似乎來自於馬斯克，2021年振臂高呼，高調宣佈研發可規模化生產的通用人形機器人，在這之前國內廠商已經有了一定的起步，像宇樹、小米、雲深處等公司都已經推出了自己的機器狗產品：

到2021年蔚藍智慧已經發布了阿爾法機器狗，宇樹已經推出了Laikago、ALienGo、A1以及首款消費級產品Go1，小米釋出了CyberDog鐵蛋，雲深處釋出了絕影系列，小鵬釋出了機器馬。

我們也可以看出在馬斯克宣佈進軍人形機器人，到2022年釋出Optimus原型機這段時間，國內廠商動作較少，雖然四足機器狗和人形機器人都在推進，但是沒有人想在馬斯克之前釋出，如果自家產品比馬斯克的差很多，那場面會比較尷尬。

除了觀望馬斯克的進展來判斷是否進軍人形，機器狗的量產計劃也在被推遲，宇樹在2022年還推出了健身泵，從這裡也可以窺見當時機器人行業的迷茫。

關於這段時間的狀態，我們也可以從王興興在2025極客公園創新大會上發言感受。

“在馬斯克說他要做人形機器人之前，日本的 ASIMO 機器人剛剛宣佈停止研發，當時全球人形機器人應該說處於一個低谷期。所以當時馬斯克說要搞人形機器人，我的最大感受就是「說著玩」。但後來，他們花了一年時間，把第一款人形機器人釋出，這個對我的內心衝擊是非常大的。因為讓我發現他確實在認真做這件事，大家都非常關注，認真想推動這個事了，整個行業勢頭就改變了。再加上 2022 年底 ChatGPT 出來以後，大家對整個 AI 的想象空間，AI 能力的信心爆增了很多，直接讓我們決定從 2023 年，馬上開始重新做人形機器人。”

除了要感謝馬斯克的號召，AI的爆發也是一個關鍵因素。

大家在馬斯克之前都不願意去碰人形機器人的一個重要原因就是人形機器人的形態控制更難，在Scaling Law出現之前，除錯人形機器人的一個動作可能就會花掉很多時間和資金。

正如王興興所言，ChatGPT的出現讓機器人行業看到了AI的潛力，AI可以模擬很多的實體實驗，極大的壓縮了成本。

馬斯克帶領的人形機器人風潮，也帶動了機器狗的放量，本質上人形只是比機器狗更復雜一些，技術是同源的，AI技術的進展也使得行業級的機器狗應用更加成熟。

從目前市面上機器狗的價格來看，基礎款娛樂款機器狗售價在1萬左右，整體售價範圍比較窄，工業應用級機器狗的售價基本在幾十萬量級。

工業應用場景下，機器狗需要加裝高精度相機、感測器，整體進行防爆認證等等改裝，所以售價高達幾十萬量級。

根據高工機器人（GGII）所提供的資料，在 2023 年的全球四足機器人市場上，內資廠商佔據了主導地位。宇樹科技、波士頓動力和雲深處科技在行業內的營收佔比，分別達到了 40.65%、12.67% 和 11.11%。宇樹科技以明顯的領先優勢，穩穩地佔據了規模份額的榜首之位。其在技術創新、成本控制以及對本土市場的適應性等方面，均展現出了卓越的表現。

高工機器人（GGII）的統計資料還顯示，2023 年全球四足機器人的銷量大約為 3.40 萬臺，與上一年相比，實現了 76.86% 的大幅增長。而這一年的全球四足機器人市場規模達到了 10.74 億元，同比增長 42.95%。

按照銷售量來看消費級四足機器人在出貨量中佔據了多數比例，廣泛應用於娛樂、科研教育等領域，為人們的生活和學習帶來了新的體驗和助力。按照銷售額來看，巡檢消防領域的應用價值量較大。

在B端電力巡檢、消防救援等等場景下，機器狗產品的應用價值已經逐漸體現出來，這也是人形機器人熱潮帶動下，四足機器人技術提升帶來的結果，在特種環境下，四足機器人的單體價值量大，目前的應用還處於起步階段，基本都屬於試點，我們對四足機器人的潛在空間還是比較看好。

而對於消費級的機器狗而言，目前各家推出的產品單價尚可接受，如果在可以預見的幾年時間內，機器人通用大模型能夠取得顯著進展，那麼消費級機器狗的使用體驗將會有明顯的提升。

這裡我們援引王興興的觀點：“對於人形機器人，所有具身智慧 AI 機器人來說，目前的天花板就是沒有很好的 AI 模型，這個決定了整個行業的天花板。前面那些通識性的產品技術是基本盤，你得有才能掌握基本的門票，之後還是要做更好的 AI，才能實現具身智慧，這樣就可能做到全球頭部的公司。”

24年12月和25年1月宇樹和雲深處分別釋出了B2W和山貓的影片，山地跑酷、溪流穿越等等場景讓人一改機器人老態龍鍾的印象。

值得注意的是，宇樹的B2W和雲深處的山貓採用了輪足的方案，B2W在樓梯、斜坡、路障行進中都能夠保持身體平衡，野外草地、石板路、碎石路都能夠完美透過，雲深處山貓能夠攀爬80cm高臺，5m/s高速移動，上下22cm連續臺階，適應多種複雜地形。

全地形透過能力加上令人驚歎的速度，是輪足式機器狗給我們的最大印象，而在實際工業場景的應用中，輪足式也具有冥想的優勢：

高效運動控制：輪足式機器狗結合了輪式機器人的高效運動控制和足式機器人的靈活適應性，能夠在各種複雜地形上快速移動，提高了巡檢、消防等任務的執行效率。

強大的負載能力：輪足式機器狗通常具備較強的負載能力，可以在巡檢、消防等場景下攜帶更多的裝置，如高精度相機、感測器等，從而提高任務執行的準確性和效率。

更強的續航：傳統四足機器人在工業場景中常受限於移動速度與能源消耗，輪足的應用可以使得巡檢等場景得速度提升一倍以上，續航問題得到很大程度上的解決。

正如宇樹和波士頓動力的對比，從一開始王興興就重視產品的商業化落地，追求商業閉環，而波士頓動力被易手三次之後，2020年才下定決心做好商業化，但是當波士頓動力走出實驗室後，發現外面的競爭對手都已迎頭趕上，甚至已經開始“吊打”。

機器狗的浴火重生離不開馬斯克的堅持，離不開AI技術的進步，更離不開國內廠商在低谷中的堅持，未來的放量前景雖不是一片坦途，但也已經開始值得我們期待。