做減法，成就了宇樹機器人

2025-05-02 15:19 愛範兒

減法
是一種選擇
這個月 17 號召開的民營企業家座談會，可以說是眾星雲集、話題爆炸，大家的關注度包括但不限於：
許久不露面的馬雲重新迴歸公眾視野，把 SU7 賣爆的雷軍照常出席，給外賣員配齊五險一金的劉強東不見身影……然而這次把風頭佔盡的，當屬「浙江代表團」，7 位來自浙商的企業家攜手參會，當中除了馬雲，還有兩位年輕人的身影。
圖片來自：央視新聞
一位是從節前到今天，每天都能上熱搜和官宣合作的 DeepSeek 創始人梁文鋒，另一位則是宇樹科技創始人王興興。作為座談會上最年輕的 90 後新星，他也成為了企業家代表，在這次大會上發言。
「老夫聊發少年狂，左宇樹，右大疆」，從這句網友改變的詞句不難看出，宇樹科技在這些年的突飛猛進，以及大家對它的認可。
或許你早就聽說過這家機器人公司， 或許這是它的名字第一次進入你的視野，不過都沒關係，因為宇樹科技去年釋出的最後一條影片，引爆了機器人的圈內圈外，也讓更多人知道了這家來自中國的黑馬。
兩分鐘不到的影片，你幾乎能在每一幀裡找到高光時刻。從高難度的 Breaking 地板動作，旋轉跳躍倒立，到「華夏血脈覺醒」的武術特級側空翻。
穿越複雜地形如履平地，載過載人前行毫無壓力，路見坎坷直接起跳，高樓飛躍不帶猶豫，好像根本難不倒它。
說實話，剛看到影片時，在驚訝之餘我也在懷疑：這應該是合成的吧？畢竟在生成式 AI 氾濫的當下，一切皆有可能。當確認了影片的真實性後，除了驚訝，更多的還是驚訝，因為無論從哪方面來看，宇樹的這臺機器狗所展現出來的綜合運動能力，都是比較罕見的。
宇樹的下一個高光時刻，出現在春晚的舞臺上。一群人形機器人 Unitree H1，和真人舞蹈演員一起，來了一場人機共舞的扭秧歌大賽。
春節之後，宇樹機器人也是一刻沒停，直接從 CCTV-1 幹到了 CCTV-5，科比的後仰跳投、詹姆斯的霸王步還有 C 羅進球后的標誌性慶祝動作，它們的機器人都能有模有樣地復刻。
圖片來自：YouTube
宇樹每次釋出的高難度動作演示，看起來都不簡單，實際上背後的技術原理也挺複雜，但這些逐漸逼近碳基生物行為活動的成果，都是在宇樹科技創始人王興興的「減法思維」下誕生的。
扒光了的 H1，兼具骨感和靈活
春晚舞臺上的人形機器人 Unitree H1 跳的很歡，花樣很多，而從幕後故事裡我們得知，這場集新奇、驚訝與尷尬的表演，也做了不少細節上的減法。
所有上臺表演的機器人，和平時的樣子都不太一樣，去掉了很多外包圍的覆蓋件，一是為了穿上舞臺表演服裝會更好看，二是更精瘦的外觀可以和真人演員產生反差，突出「機器人」的機械感，成為舞臺的焦點。
在春晚後臺，宇樹工程師拆除了 H1 的所有非必要外殼，原本覆蓋著光滑塑膠的機械臂、關節電機直接暴露在聚光燈下，這種設計看似簡單，甚至有點簡陋的設計，其實是在為功能讓步。
去除裝飾性外殼後，機器人的關節活動範圍能直接提升 15%，動作靈活了，幅度更大了，甩手絹更精準，雜技動作也就更容易完成。
宇樹 H1 的減法不僅在外觀上有所體現，也深入到了每個機器的骨子裡。傳統的機器人要想完成一次多裝置聯動的舞臺表演，需要在前期的程式設計和訓練上下足功夫，軟硬體工程師要精確到表演的每一秒、機器人的每一個動作以及走位，連舞臺上的坑窪都要考慮到整個排練方案中，做到「無微不至」的關懷。
而此次春晚上的宇樹 H1，一改常態，幫助團隊省了不少力氣，最重要的原因還是和 AI 的結合。透過 AI 對秧歌舞動作的理解，加上其本身強大的學習和重現能力，工程師可以把主要經歷放在整體把控上，像是手部動作是否到位、舞臺走位是否準確等細節，用上了 AI 的宇樹 H1 自己就能搞定。
圖片來自：Unitree
AI 和機器人的結合，讓宇樹團隊的工作量也做了減法，這次之所以能讓 AI 技術在表演中大展拳腳，究其根本，還是因為技術的積累。
擁有 43 個關節的宇樹 H1 非常靈活，加上 3D 雷射 SLAM 自主定位導航，和 360° 全景深度感知技術，它們能自己根據現場的音樂、隊友的走位來即時調整動作，其中也包括了讓十幾個機器人同時接住被拋在空中的手絹。
圖片來自：Google
你幾乎能在宇樹的每一個產品裡，看到它們的減法思維，而用減法做產品，其實有著更多的深層思考。比如在前期製作過程中，能否找到所有可以降低產品成本的細節，讓最終的量產產品價格，落在大眾市場可接受的區間；再比如做減法能否減少產品的冗餘成分，例如一些不影響效能的部件。
如果每個環節都能自洽，也能在實踐中實現，那機器人的成本就可以得到進一步的控制，同時也不會影響到機器人在真實場景中的功能。
對於很會做減法的宇樹來說，最有代表性的一件產品，應該非 G1 人形機器人莫屬。2024 年 5 月，宇樹宇樹推出了這臺「小個子但很靈活」的產品。
最便宜的機器人，也最靈活
宇樹 G1 人形機器人雖然個子不高，只有 1.3m 左右，但它「五臟俱全」，全身共有 43 個關節點選，特別是腿部、腰部以及手臂的自由靈活度非常高。
圖片來自：Unitree
驗證一臺人形機器人是否靈活，最好的辦法就是看它動起來，有幾分像人。雖然驗證過程有些簡單粗暴，但效果很直觀。從一段釋出於一月份的官方演示影片就能看出，G1 的確能算得上目前宇樹最為靈活的人形機器人之一。
G1 在行走和奔跑時，運動姿態很穩定，特別是跑步時的動態平衡保持得很好，各個部位的協同也非常到位，要是穿一身緊身運動衣，再帶個帽子，混進跑步隊伍，一時間還真分不清它是真人還是機器人。
從外觀上就能看出，宇樹在 G1 上做了不少減法：少了很多肉眼可見的複雜結構，乍眼一看只有關鍵部位的大關節結構，一體性很強，整體比例也很接近真人。
依靠數十個活動自如的關節，以及 3D 雷射雷達、深度相機等感知硬體，G1 在一些擬人運動上，能極大程度地還原出真人動作，在某些瞬間，竟會有一種真人套著機械皮殼的感覺。
宇樹在 G1 上做的減法，除了外觀，也包括它的製造成本和售價，甚至可以說這是最能體現宇樹減法成功的一款產品，因為 G1 人形機器人目前的起售價是 9.9 萬元，已經探到了全球量產機器人的地板價。
要知道，當下人形機器人行業內的產品均價約為 50 萬元上下，G1 的 9.9 萬直接砍至平均水平的五分之一，這個效能不凡、價格平凡的產品，實際上是宇樹八年技術積累的結晶。
宇樹能把 G1 的售價定到「行業地板價」，和它們一直堅持的全棧自研戰略有很大的關係。透過對供應鏈的垂直整合，和在前期對自研硬體技術的投入，讓宇樹機器人上的自研電機成本，比外購降低 68%，而且雷射雷達適配性最佳化，也使採購成本下降 42%。
圖片來自：Unitree
售價低和成本掛鉤，也和它們的量產思維有關，從一開始，王興興想要做的就不是一臺概念展示機——只能出現在科學館和新聞裡——而是一批真正能走進大眾市場的四足機器狗，和人形機器人。宇樹機器人的產線在採用汽車工業的柔性製造技術後，單條產線年產能從 300 臺躍升至 5000 臺，攤薄了邊際成本，售價下探就有了更多空間。
四年前四足機器狗 Go1 釋出時，售價僅有 1.6 萬元，單款產品的年出貨量能達到 1000 臺；兩年後的 Go2 更是把價格又砍了一刀，直接來到萬元左右。
沒有對比就沒有傷害，同類型的波士頓動力 Spot 機器人的售價為 7.45 萬美元（約合人民幣 54 萬），而售價 1600 美元（約合人民幣 1.2 萬）的宇樹 Go2 機器狗，用 1/45 的價格，實現了前者 90% 的功能。
這種定價策略徹底打破行業規則，也極大程度推動了機器人市場化的程序。相較於高成本、高技術、高售價的行業傳統，宇樹用減法思維做出的低成本高效能產品，也得到了市場的正反饋：
2023 年全球四足機器人市場份額超 40%，穩居第一；
2024 年全球四足機器人市場份額 69.75%，海外銷售佔比達 50%。
選擇，也是一種創新
減法做在價格上，能讓產品賣得好；減法做在功能上，能讓好賣的產品更好用。
回到 G1，在官網的演示影片裡，它在完成一些精細化操作，如電焊、抓取物體、敲擊和開可樂瓶時，並沒有用上擬人的五指關節，而是裝上了三指結構。
這套三指裝置名為 Dex3-1 力控靈巧手，是 G1 機器人的一大技術亮點，看起來少了兩根手指，和追求人形背道而馳，但其實經過了精心設計。
王興興確認為，三指結構是小型人形機器人的最優解，因為 G1 本身只有 1.3m 多一點，如果裝上了五個手指，會有點太多了，而且太大了，在外觀上略顯突兀。
從結果來看，三根手指不僅在體積上減少了 37%，且能滿足大部分的使用場景，抓東西完全夠有，也很牢固。Dex3-1 力控靈巧手透過混合控制演算法，三指抓握力達到 5kg，可輕鬆完成演示中的焊接、開瓶等精細化操作，八成以上的動作需求都能靠三指完成。
從成本來看，手部元件的成本可以壓縮至競品的 1/3；按照後期維護費用來算，每減少一個指節，故障率就能降低 12%，維修時間也能縮短 25%。因此出於實用的角度，機器人的手在滿足功能性的同時，其實越簡單越好。
減法思維幾乎運用在了宇樹的每一個工作實踐中，特別是硬體上。它們拒絕採用特斯拉 Optimus 使用的行星滾柱絲槓，轉而最佳化傳統諧波減速器，在保持同等精度下將成本壓縮至 1/5。
「很多人覺得新技術一定更好，但我們更關注投入產出比。」王興興在採訪中比喻道：
就像 iPhone 用一塊螢幕取代鍵盤，減法不是妥協，而是更高階的解決方案。
其實做減法並不是宇樹成立後的一時興起，而是在王興興剛開始決定做機器人時，就已經形成的預設原則。
時間倒回 2015 年，上海大學實驗室裡的王興興正面臨抉擇：是跟隨主流研發液壓機器人，還是冒險嘗試電驅動方案？當時全球四足機器人領域被波士頓動力的液壓技術壟斷，但王興興發現液壓系統存在致命缺陷——結構複雜、維護困難、成本高昂。
圖片來自：上海大學
他帶領團隊轉向電驅動，用 2 萬元經費造出 XDog 原型機，這款去掉液壓泵、簡化傳動結構的產品，最終在國際大賽斬獲二等獎。
圖片來自：Unitree
這次選擇奠定了宇樹的基因。如今，宇樹機器人平均零部件數量比競品少 43%，電機直驅技術使動力傳輸效率提升至 92%（液壓系統僅 65%）。從結果來看，減法成就了宇樹，但一開始就決定做減法的王興興，其實需要很大的勇氣，因為他面臨的和對抗的，是當時整個行業的規則，也是行業一以貫之的原則。
顛覆是叛逆者的標籤，也是後來者的機會。現在，從產品的市佔率、與競品的同臺較量以及未來的發展空間看，宇樹的減法思維和簡化戰略已然成功，並且很有可能，成為四足機器人和人形機器人行業內的通用準則。
當科技行業沉迷於堆砌引數時，宇樹用減法開闢出一條新路徑。從 XDog 到 H1，從實驗室到春晚舞臺，這家公司始終在證明：真正的創新不在於做加法，而在於做選擇。
文｜Obo


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